控制策略问题

wx_o19nT8nV · 发表于 2018-6-11 11:36:53

敢问大佬们的控制刹车采用什么办法。制动抱死不知道如何实现。大佬给点思路可好？

alexyzhov · 发表于 2018-6-11 11:41:00

速度环给0

wx_o19nT8nV · 发表于 2018-6-11 12:00:50

alexyzhov 发表于 2018-6-11 11:41
速度环给0

速度环给0，但是车子由于惯性还是会有相对滑动而不是后轮直接抱死，应该和开车相同踩了刹车轮子立马就会抱死。

alexyzhov · 发表于 2018-6-11 19:05:48

本帖最后由 alexyzhov 于 2018-6-11 19:08 编辑

wx_o19nT8nV 发表于 2018-6-11 12:00
速度环给0，但是车子由于惯性还是会有相对滑动而不是后轮直接抱死，应该和开车相同踩了刹车轮子立马就会 ...

说明速度环调的不好呗，我们这C1，3米刹停只需要35公分。

而且你是不是对速度环有什么误解？是速度环的期望给0，又不是占空比给0。
只要速度环算出来的占空比是负的，输出自然也会有负的，也就是倒转。不知道倒转刹车够不够猛？
还有，抱死刹车并不是什么很好的减速策略，实际上我们应该尽可能避免抱死，abs了解一下，点刹了解一下。

tuduweb · 发表于 2018-6-12 12:22:21

alexyzhov 发表于 2018-6-11 19:05
说明速度环调的不好呗，我们这C1，3米刹停只需要35公分。

而且你是不是对速度环有什么误解？是速度环 ...

大佬，反转算抱死刹车吗。

wx_o19nT8nV · 发表于 2018-6-12 19:12:38

alexyzhov 发表于 2018-6-11 19:05
说明速度环调的不好呗，我们这C1，3米刹停只需要35公分。

而且你是不是对速度环有什么误解？是速度环 ...

感谢感谢

星空_xALOC · 发表于 2018-6-12 19:33:21

是b车，差速的原因吧！

zhenghui_wu · 发表于 2018-6-13 16:42:51

用PID控制刹车，后轮可以抱的很紧，2.5M速度刹车距离不超过两个车身

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