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亿加合和智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 往届赛事讨论 › 第十三届规则讨论 › 三轮车发现一个重大问题

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三轮车发现一个重大问题

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电梯直达

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发表于 2017-12-16 22:31:28 | 只看该作者回帖奖励

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今天下午拿到新车模，用K60的板子搭载了一下尝试，发现单边电机占空比1/8，另一边电机占空比3/8，理论上右边是左边的三倍速，但放到地面之后，三轮车在加速度的时候会出现一点偏向，加速度完成后，三轮车会直行，没错就是直行。无视两边轮子速度差，保持直行。（实际上是左边的被带着跑）。这样开环情况下如何拐弯？难道内角方刹车？

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发表于 2017-12-17 00:25:19 | 只看该作者

电机特性偏软就这样，容易被拖着走

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楼主| 发表于 2017-12-18 22:33:26 | 只看该作者

aytc100 发表于 2017-12-17 00:25
电机特性偏软就这样，容易被拖着走

大佬，请问你有什么办法吗

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4^#

发表于 2017-12-18 23:09:00 | 只看该作者

zh98227 发表于 2017-12-18 22:33
大佬，请问你有什么办法吗

没办法，其实老C车也这样

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发表于 2017-12-19 12:24:48 | 只看该作者

闭环后应该就好了吧。而且类似于两轮车输出量不是确定值呀

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越过弯道对

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发表于 2017-12-19 12:53:12 | 只看该作者

eagle丶发表于 2017-12-19 12:24
闭环后应该就好了吧。而且类似于两轮车输出量不是确定值呀

大佬，请问怎么闭环呀？

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发表于 2017-12-19 16:23:46 | 只看该作者

肯定要闭环啊

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发表于 2017-12-19 19:20:12 | 只看该作者

两个电机性能肯定不可能完全一样的，况且，速度又不是和占空比成正比

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发表于 2017-12-19 21:01:29 | 只看该作者

三轮车不是用k60吧。。。

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楼主| 发表于 2017-12-19 23:07:00 | 只看该作者

Bret 发表于 2017-12-19 21:01
三轮车不是用k60吧。。。

KEA板子还没画好，先试试车

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