直立车站不起来

yanxi00

现在陀螺仪和加速度计的数已经得到了（两个都不转化，就是原始值，滤好波可以使用，平衡位置角度读出来为1500），现在我们写PD是用了   直立速度=P*角度（加速度计直接读出的原始值）+D*角速度（陀螺仪直接读出的原始值）这里的原始值只进行过卡尔曼滤波没有换成角度或其他处理。。。。现在车子站不起来，并且前后乱冲，不知道该怎么调。。。大佬求带

不似经年

只要读出原始值来，滤波差不多，就肯定能站起来，耐心调参数吧，建议看卓老大的这个视频，讲的很清楚http://www.iqiyi.com/w_19rrh0m0j5.html

安小赞思密达

先调角度波形吧