关于直立车速度PI的问题

Cris_Jay · 发表于 2017-7-21 07:59:05

首先我的速度公式为这个 Speed_out = sudu_P * dError + sudu_I * SpeedError + sudu_D * (dError - fError);
dError 为这次的速度差-上次的速度差
SpeedError 为这次的速度差
fError为前一次的速差
然而在实际整定参数的时候，只用了P和I
但是车模永远都是控速现象很强烈，就是行驶的时候角度变化很大，先加速，然后减速。
达不到那种匀速的情况。
但是当我只加I参数，将设定速度设置的很大（大到编码器的反馈值永远达不到设定速）此时却又可以近似匀速行驶。
很奇怪，请问大佬怎么看。

wuwenfu5 · 发表于 2017-7-22 10:57:34

可以使用增量式pid，把参数从小慢慢往大了调，观察找到合适的参数，积分要限幅，输出也要限幅

Alex· · 发表于 2017-7-24 23:38:18

把控速扔到一边，大概前景会更好，这种欠驱系统，控速是最末端的控制，而且积分只会让它更延迟

小福猪 · 发表于 2017-7-25 10:54:38

Alex· 发表于 2017-7-24 23:38
把控速扔到一边，大概前景会更好，这种欠驱系统，控速是最末端的控制，而且积分只会让它更延迟

难道大佬的三米神车是没控速的？很好奇你们为什么跑的这么快

Alex· · 发表于 2017-7-28 21:22:52

小福猪发表于 2017-7-25 10:54
难道大佬的三米神车是没控速的？很好奇你们为什么跑的这么快

详情见技术报告吧.....控速这事，在这个竞速类比赛里还是很烦的

大大大大愤青 · 发表于 2017-7-30 10:47:53

感觉福哥和辉哥说的会不会更高层了一点，我感觉这种情况只用把直立改软一点就行了吧

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