新D车模的一些问题

srqqq

xcde2321 发表于 2017-6-7 18:45
1.角度融合问题
2.编码器问题

确定是角度融合的问题了。但是发现了一个奇怪的现象，就是角度发送函数放在不同的地方，得到的波形也不一样。
比如我把加速度计得到的角度和陀螺仪得到的角度在中断里发送，得到的陀螺仪积分常数是0.0015。
但是我把发送函数放在主函数的while(1)，得到的陀螺仪积分常数是0.001，相差了将近50%
中断是1ms的中断，角度的采集和计算都在中断里

srqqq

xcde2321 发表于 2017-6-7 18:45
1.角度融合问题
2.编码器问题

确定是角度融合的问题了。但是发现了一个奇怪的现象，就是角度发送函数放在不同的地方，得到的波形也不一样。
比如我把加速度计得到的角度和陀螺仪得到的角度在中断里发送，得到的陀螺仪积分常数是0.0015。
但是我把发送函数放在主函数的while(1)，得到的陀螺仪积分常数是0.001，相差了将近50%
中断是1ms的中断，角度的采集和计算都在中断里

xcde2321

基本上是中断里的代码执行时间过长吧 测下每次进中断到下次进相隔多少时间

xcde2321

基本上是中断里的代码执行时间过长吧 测下每次进中断到下次进相隔多少时间

srqqq

xcde2321 发表于 2017-6-10 15:26
基本上是中断里的代码执行时间过长吧 测下每次进中断到下次进相隔多少时间

好的，谢谢！

790601738

您好，请问您卖新D车二手车模吗

吃出来的胖子

还没买车过来看一下