关于丢线处理 单边

刘德华

else if((Right_Line[y] != 0) && (Left_Line[y] == IMG_W))//左侧没有找到
        {
            if(Right_Line[y] > Right_Line[y + 1])
            {
                Left_Line[y] = (int16)(((White_Line_MPos + Middle_Line[y + 1]) / 2)- WIDTH_HALF(y));       //40 理想中线值 35为第一行赛道宽度的一半 (100 - y)为随行数的变化的偏差
                Right_Line[y] = (int16)(((White_Line_MPos + Middle_Line[y + 1]) / 2)+ WIDTH_HALF(y));      //
            }
            else if((Right_Line[y] < Right_Line[y + 2])) //近距离弯道（向左拐），左侧只有一点点黑
            {
                Left_Line[y] = (int16)(2*Left_Line[y+1] - Left_Line[y+2]);
                if(Left_Line[y] >= Left_Line[y + 1])
                {
                    Left_Line[y] = Left_Line[y + 1] - 1;
                }
            }
            else if(Left_Line[y + 1] <= 1) // 如果上一行 没有找到左线  左边线在图像外  左侧
            {
                Left_Line[y] = (int16)(Right_Line[y] - WIDTH(y));//(80 - )
            }
            else        //普通情况
            {
                Left_Line[y] = (int16)(Right_Line[y] - WIDTH(y));
            }

刘德华

这是前辈的程序，这一段是左线丢失处理。很明显分了几种情况分别处理的，小白分析不清是分别针对什么情况来处理的。同时想问问大家是怎么处理丢线的

士心三石

White_Line_MPos 是代表什么

士心三石

White_Line_MPos 是代表什么