直立电磁《视频，图片》走过路过来看一看评一评

风生水起 · 发表于 2016-6-8 20:42:06

金浩文发表于 2016-6-8 13:17
楼主，你的第三个电感是垂直赛道面吗？还有你用的是分段pid吗？

我的第三个电感是与导线平行，检测十字弯用的

风生水起 · 发表于 2016-6-8 20:42:59

支点305 发表于 2016-6-8 15:35
大神。。给顶一个

谢谢

九月阁 · 发表于 2016-6-9 08:38:55

mako 发表于 2016-6-7 16:33
我这个也是一根。。。你是怎么稳定的？我这个只跑到两米1多一点。用示波器看电感抖得厉害。不知道怎么稳 ...

有可能是你的电感值在直立的时候太大了，你稍微把电感调小一点看看

cxj_均小乘 · 发表于 2016-6-9 11:49:37

楼主，规则说车宽不超过25cm，是不是左右两电感距离也不能超过25cm？我看你这个似乎是超了25cm啊?是我对规则的理解错了吗？？？？

风生水起 · 发表于 2016-6-9 12:10:52

cxj_均小乘发表于 2016-6-9 11:49
楼主，规则说车宽不超过25cm，是不是左右两电感距离也不能超过25cm？我看你这个似乎是超了25cm啊?是我对规 ...

拍照视角问题，是25cm

cxj_均小乘 · 发表于 2016-6-9 22:56:05

风生水起发表于 2016-6-9 12:10
拍照视角问题，是25cm

这样啊。。楼主我还有个问题想请教一下，我们的车速度超过一米七就开始过弯打滑飘出赛道，想了好久没有什么头绪，

看论坛上有人说要多擦轮胎和赛道来加大摩擦力，请问那真的是赛道摩擦力不足问题吗？还是程序控制方面本来就存在问题？谢谢楼主了

cxj_均小乘 · 发表于 2016-6-9 23:07:46

风生水起发表于 2016-6-9 12:10
拍照视角问题，是25cm

我们用的是分段pd，其中d参数控制使用的是陀螺仪输出值，没有做十字检测，，，难道打滑是因为参数问题？

风生水起 · 发表于 2016-6-10 11:30:22

cxj_均小乘发表于 2016-6-9 23:07
我们用的是分段pd，其中d参数控制使用的是陀螺仪输出值，没有做十字检测，，，难道打滑是因为参数问题？

这个速度转弯打滑是因为转向陀螺仪的值不好用，要用偏差微分，连续过弯不流畅是因为电感抖。你能告诉我为什么我的弯道减速严重吗？

风生水起 · 发表于 2016-6-10 11:41:40

大钢发表于 2016-6-6 09:29
过弯稍微笨重。

是的，过弯不流畅，这两天改成双杆了，过弯流畅了一些，弯道依然减速太严重，能否给点意见？

cxj_均小乘 · 发表于 2016-6-10 11:58:35

风生水起发表于 2016-6-10 11:30
这个速度转弯打滑是因为转向陀螺仪的值不好用，要用偏差微分，连续过弯不流畅是因为电感抖。你能告诉我为 ...

这个我曾在论坛上看过一些对于弯道减速的解释，我们的转向是两个轮的控制量一个加一个减，而电有个特性，电机的加速会比减速明显，这样会使两个电机的平均转速比直道上快，使小车后仰，小车后仰于是就减速了

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