请问大家处理一幅图像的时间是多少呢

滴滴哒哒

我的完整的处理一幅图像（加上从摄像头获取图像）一共20ms左右，测试了下处理50幅刚好差不多一秒。
但是， 我推车过弯道的时候慢慢推能过，一旦用力推小车就跑出赛道了 - - 我觉得这是图像处理得太慢了，不知道大家的图像处理周期是多少？

xhx331153066

16~20，固定到20

喆3喆

怎么测处理时间:lol:lol

量子黑洞

帧率30的话每帧30ms左右，相邻两帧之间大约有2到3ms处理时间。如果车的速度2m/s，如果奇或偶场获取一次赛道信息，那么就是60ms控制一次，期间车走了12cm，这肯定会冲出赛道的。我们的车都是每场控制，每次处理在2ms内（不包括行中断DMA时间）。说到底摄像头还是得注意时序问题。

滴滴哒哒

量子黑洞 发表于 2016-4-22 13:37
帧率30的话每帧30ms左右，相邻两帧之间大约有2到3ms处理时间。如果车的速度2m/s，如果奇或偶场获取一次赛道 ...

我的是20ms控制一次，如果2m/s的话小车才走过4cm的路程

量子黑洞

滴滴哒哒 发表于 2016-4-22 14:39
我的是20ms控制一次，如果2m/s的话小车才走过4cm的路程

你的摄像头帧率是多少？如果获取反馈信息的频率不够的话，控制频率再高也没用。比如你获取图像的间隔是30ms，但控制频率是10ms，那这3次控制都是根据一幅图像的信息得出的，换句话说，多余的控制不能得到反馈。

滴滴哒哒

量子黑洞 发表于 2016-4-22 15:50
你的摄像头帧率是多少？如果获取反馈信息的频率不够的话，控制频率再高也没用。比如你获取图像的间隔是30 ...

获取一幅图像+处理图像的时间+控制的时间是20ms