关于PID的问题

dss875914213 · 发表于 2016-3-9 21:59:05

y=P*ei+D(ei-ei-1)+I*(ei+...e0)
第一个问题：如果现在在控制舵机，y是不是就是代表要输出的PWM值的改变量，
第二个问题：P,D,I是不是都是正数
P很好理解，就是中线偏离中间越多，PWM改变量就越大
第三个问题：D微分，就是经过上一次的调整，偏差一般会变小，除非前方发生大幅度变化，所以D*（ei-ei-1）其实是一个负数是不是
第四个问题：I积分，就不是特别清楚了，他的积分时间是从跑整个赛道的第一幅图片，到现在处理的这张图吗，误差是所有偏差加起来吗，感觉到后面，前面的误差就没有太多用处了，
而且如果在跑直道，ei和ei-ei-1为0，但是（ei+...e0）不是0那在直道舵机不是还在改变方向吗，这肯定是不可能的，
求大神指点。

opopop456456ex · 发表于 2016-3-9 22:04:21

同求。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

安小赞思密达 · 发表于 2016-3-9 22:24:29

1是
2你给的系数肯定正数
3微分指的是偏差的偏差可正可负
4没必要用所有的
5舵机控制只需要PD

安小赞思密达 · 发表于 2016-3-9 22:24:57

我自己的理解不一定对

dss875914213 · 发表于 2016-3-9 22:40:05

本帖最后由 dss875914213 于 2016-3-9 22:48 编辑

我觉得积分的起始时间应该是每一次用到PID的时候，比如你从直道第一次进入弯道，需要用到PID现在算作积分的起始时间。当你的车回到直道中间，则上一次的误差就没用了。当你再次进入弯道，积分的起始时间，从此刻算起。这是我刚刚想到的，不知道对不对但是，车跑到最后，误差最小的时候，I积分项达到最大，感觉总有些问题

dss875914213 · 发表于 2016-3-9 22:45:57

安小赞思密达发表于 2016-3-9 22:24
我自己的理解不一定对

好的，谢谢

tkyouling · 发表于 2016-3-10 11:30:48

dss875914213 发表于 2016-3-9 22:40
我觉得积分的起始时间应该是每一次用到PID的时候，比如你从直道第一次进入弯道，需要用到PID现在算作积分的 ...

这时候你要选择是要用位置式PID还是增量式PID

dss875914213 · 发表于 2016-3-10 13:31:48

tkyouling 发表于 2016-3-10 11:30
这时候你要选择是要用位置式PID还是增量式PID

不太懂，能举个例子，解释一下吗

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