求大神 直立车为什么没有加Ｄ参数会高频抖动！

爬上阁楼的鱼

光Ｐ参数无延时，就会高频抖动

光Ｐ参数，加一个１０ｍｓ延时抖动一下子小了？？这是为啥啊

584352419

为什么要加延时

爬上阁楼的鱼

584352419 发表于 2016-2-12 18:06
为什么要加延时

加延时就不抖了 真的真的 现在就不抖了，但有时会左右跑

584352419

爬上阁楼的鱼 发表于 2016-2-12 18:26
加延时就不抖了 真的真的 现在就不抖了，但有时会左右跑

调直立的 纯P的话  慢慢增大车会震荡  加了D会防止P大的超调，但大了会抖动。没加延时 主要还是融合的角度 我是这样的

zrw269113179

单加P的话，如果P过大，就会发生超调，然后为了回到指定位置，必须继续输出调节量，但是由于P过大，继续超调，如此反复就会抖动。然后你加了延时，就是增加控制周期，使得每周期误差变大，然后看起来就不像是抖动了

zrw269113179

zrw269113179 发表于 2016-2-12 19:18
单加P的话，如果P过大，就会发生超调，然后为了回到指定位置，必须继续输出调节量，但是由于P过大，继续超 ...

放张图片你自己感受下

zrw269113179

哦！然后就是为了保持直立，必须输出到直流电机产生一个加速度，所以偏差一大就会前后跑，偏差小的时候只要小的力就行了，跑一点马上就反向偏差了，然后电机马上换向产生反向的力，表现就是抖动

爬上阁楼的鱼

zrw269113179 发表于 2016-2-12 19:22
哦！然后就是为了保持直立，必须输出到直流电机产生一个加速度，所以偏差一大就会前后跑，偏差小的时候只要 ...

那我把延时去了，然后调P直到刚好不抖吗

zrw269113179

爬上阁楼的鱼 发表于 2016-2-12 20:28
那我把延时去了，然后调P直到刚好不抖吗

并不需要，只要加上微分环节（D）就好了，D可以改善系统动态性能。你这样想，比例环节让误差e（k）越来越小，D是微分，也就是斜率，那么e（k）-e（k-1）肯定是个正值，但是还没到设定值，那么e（k）是个负值。超调的时候，就是超过设定值还没到最大值的时候，误差e（k）越来越大，e（k）-e（k-1）是个正值，e（k）也是正值，然后越过最大值的时候，e（k）-e（k-1）是负值，e（k）是正值，有没有发现，只要让a×e（k）-b×（e（k）-e（k-1）），那么在靠近设定值的方向就会获得一个大的调节量，在远离设定值的方向就会获得一个小的调节系数，让系统更快的向设定值靠拢。想要系统稳定在设定值，基本是不可能的，一般在系统稳定值的上下5%浮动我们就认为系统稳定了，此时肉眼基本分辨不出抖动了。不过D太大会才生震动（虽然我现在一直分不清抖动和震动的区别），所以要好好调参数。当然如果你想要只用P就这效果，有耐心的话也行，就是抗扰动什么的。。。

爬上阁楼的鱼

zrw269113179 发表于 2016-2-12 21:33
并不需要，只要加上微分环节（D）就好了，D可以改善系统动态性能。你这样想，比例环节让误差e（k）越来越 ...

感谢您的耐心解答

现在把P参数调大，让D参数把震动拉回来，可是平衡时给他一个力他还是会跑出一米才能平衡啊，似乎没有那么抗干扰啊，现在感觉P参数快到最大了，再大D参数似乎要拉不回来了啊