舵机PID

wkw19921017 · 发表于 2015-3-4 20:49:03

一心一境14 发表于 2015-3-4 16:36
位置式啊，不是说增量式计算量小些么。。

我看好多人舵机都采用的位置式啊，增量式好像会增加舵机延时，弯道的误差也容易加在直道上

一心一境14 · 发表于 2015-3-5 10:58:41

wkw19921017 发表于 2015-3-4 20:49
我看好多人舵机都采用的位置式啊，增量式好像会增加舵机延时，弯道的误差也容易加在直道上

不懂啊，能加个QQ不，两个区别在哪呢

wkw19921017 · 发表于 2015-3-5 15:36:13

一心一境14 发表于 2015-3-5 10:58
不懂啊，能加个QQ不，两个区别在哪呢

多数人用的位置式PID，但只用P D项，不用I，因为I项是偏差的累加项，在弯道积累的偏差容易使车在直道上行驶时车身不稳。我也是看别人总结的，我是新手，只知道点皮毛，还在摸索中

钟意黑色 · 发表于 2015-3-6 10:41:06

你用的位置式pd公式是什么。网上好像有好几种格式。不是很懂

一心一境14 · 发表于 2015-3-6 15:47:19

wkw19921017 发表于 2015-3-5 15:36
多数人用的位置式PID，但只用P D项，不用I，因为I项是偏差的累加项，在弯道积累的偏差容易使车在直道上行 ...

嗯嗯。。

2点1刻 · 发表于 2015-3-15 19:15:56

wkw19921017 发表于 2015-3-5 15:36
多数人用的位置式PID，但只用P D项，不用I，因为I项是偏差的累加项，在弯道积累的偏差容易使车在直道上行 ...

不用I是因为舵机模型中本身就含有积分项

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