水一贴：有图有真相

小杨木叶

要不要这么多妹子，求共享。。。

若要走

晋豹奔跑

VisDream 发表于 2014-7-25 09:01
哦哦，看来还是我参数调的不好

参数确实不好调，我们这次去比赛参数也没调好，所以决赛悲剧了

晋豹奔跑

小杨木叶 发表于 2014-7-25 09:11
要不要这么多妹子，求共享。。。

来我们学校调车吧

晋豹奔跑

zhuimengA2012 发表于 2014-7-25 08:24
9个队？！

四个

VisDream

晋豹奔跑 发表于 2014-7-25 09:59
参数确实不好调，我们这次去比赛参数也没调好，所以决赛悲剧了

请问一下，你们直立车过障碍什么策略，我们的是能检测到障碍（挺准的），也没误判，就是控制不好，我的控制方法是：
检测到障碍，做个滞回（即确定障碍后，接下来的连续15次没检测到障碍才退出障碍），我们手推小车发现很连续，障碍前后30公分都会持续为障碍状态
控制的时候，以非障碍的一边边线控制，但是结果不尽人意，总是直直的装上，偶尔会完美的通过，感觉是方向控制原因。

敢问一下，你们在检测到障碍的时候，方向控制是怎样的，KP,KD怎么变化

晋豹奔跑

VisDream 发表于 2014-7-25 11:55
请问一下，你们直立车过障碍什么策略，我们的是能检测到障碍（挺准的），也没误判，就是控制不好，我的控 ...

PD都不需要变化，修改中心值就行了，和正常拐弯一样的，控制行本身就导致滞后，看见就拐差不多。然后用砖头的边和另一边计算中心值一般都能过，但适当的加一点偏差量更安全，这个量也许是正的也许是负的，看实际情况。
结束条件用的延迟几个周期。其他没什么了，摄像头走障碍应该不难，不过我们没发言权，毕竟决赛的时候压根没走到障碍。
另外，用单边控制还是略有问题，具体不说了，我们也用过，反正不舒服。

VisDream

我们确实被难在障碍上了，其他的基本能过，但是障碍总是撞上，我采集的60行*160列，采集两边线，用中线控制，你说的方式我都试过但是每次都是再识别到障碍拐一下，然后又立即打角回去，撞上

晋豹奔跑

VisDream 发表于 2014-7-25 19:45
我们确实被难在障碍上了，其他的基本能过，但是障碍总是撞上，我采集的60行*160列，采集两边线，用中线控制 ...

障碍标记不要着急清啊，往回打说明控制行过了赛道了啊。和正常的控制有冲突了。又或者参数大，突然来了变化发生了波动。这个不好说，要看现象了。
我们没遇到这样的问题，检测麻烦点，只要检测到，控制没太大难度啊。

VisDream

晋豹奔跑 发表于 2014-7-25 20:03
障碍标记不要着急清啊，往回打说明控制行过了赛道了啊。和正常的控制有冲突了。又或者参数大，突然来了变 ...

问题解决了，我检测到了直接加偏差，现在过障碍有概率了。但是有时不会撞上，会出去