【经验贴】【感谢贴】【长文】3m小车比赛失误散尽经验回家考研

超神sb

特别感谢宝贵经验，，其中舵机打角没看明白。。

天芒

本日、未熟者 发表于 2015-4-16 12:22
我也有同样的问题了 学长们还会在智能车论坛吗？指点下

因为我当时把采集图像的周期和舵机控制的周期没有协调好，当时我采集一幅图像的时间里面却做了两次舵机控制，所以那个D根本就没有起到作用。

本日、未熟者

天芒 发表于 2015-4-16 16:51
因为我当时把采集图像的周期和舵机控制的周期没有协调好，当时我采集一幅图像的时间里面却做了两次舵机控 ...

恩恩！你前半部分讲得问题我还没处理好 是要先慢慢调试P吗 再去拟合二次函数。还是从开始就能找到二次函数呢？

天芒

本日、未熟者 发表于 2015-4-16 22:39
恩恩！你前半部分讲得问题我还没处理好 是要先慢慢调试P吗 再去拟合二次函数。还是从开始就能找到二次函 ...

啊？这篇文章不是我写的哦。我也是看了楼主的贴才得到的启发。

无底洞

我想问一下，一辆车跑出好成绩的最关键在哪？算法么？求指点！

本日、未熟者

天芒 发表于 2015-4-17 08:30
啊？这篇文章不是我写的哦。我也是看了楼主的贴才得到的启发。

恩恩 不是你写的。可是见过你的评论 说自己找到了二次曲线的P 还说北科的没用上去。我想问下这个的。是要自己慢慢调节P 还是可以找到这个二次函数 指点下

天芒

本日、未熟者 发表于 2015-4-17 16:10
恩恩 不是你写的。可是见过你的评论 说自己找到了二次曲线的P 还说北科的没用上去。我想问下这个的。是要 ...

其实这个根据我的理解很简单，（或者是我没理解对，毕竟我没有看见楼主大神的源码，但是效果还是不错的。）
我想的是这样：
       P在一个50半径的弯道上刚好合适的时候就是P应该有的最大值，在这个地方也可以测出舵机打角的范围（方向PWM限幅）；
然后把P做成满足要求的二次函数， 然后给一个很大的固定D值， 车子在方向上就差不多了。
楼主的帖子里面怎么做这个P说的很清楚吧，我就不详细说了，我也是按着他说的一步一步来的，效果真的很好。
但是要注意的是，P不能够太大也不能太小，P给的非常大车子过小S什么的会甩起来，舵机PWM的范围也要合适，D要尽量大一些，（我用的是P的8倍的样子）。还有就是，不同舵机的P值范围不一样，舵机PWM范围也不一样。

当然这些控制的P啊 D啊什么的要有用， 还是看你采集的图像有没有用，采集周期和控制周期有没有调节好，，，等等，图像都没对，就不能做巡线处理，巡线都没做好，控制都白谈了。

我做的比例 P：（不要见笑）

mnmlyn

良心贴，赞

wangyulin

B车甩尾

本日、未熟者

天芒 发表于 2015-4-17 17:52
其实这个根据我的理解很简单，（或者是我没理解对，毕竟我没有看见楼主大神的源码，但是效果还是不错的。 ...

我还是问题的，我们学校第一次参加 麻烦指导了。前面都提到过PID的输入量是偏差 我在有的技术报告里也看到过舵机转角的公式 计算出多少度再用PD确定PWM 我就晕了，你们怎么做的？怎么把P做成满足要求的二次函数我还是不懂，你们分享的是那个P的特殊情况调节就上3M了 我新手不行的。就是要怎么具体那个P的具体二次函数呢？