摄像头问题不少啊~~~目前只有这速度了

joywu · 发表于 2014-5-9 16:39:15

-單眼皮＿发表于 2014-5-8 19:22
你好，你说图像采集问题，是指什么问题呢，我现在遇到的问题就是，1ms定时中断与行、场中断有冲突，请问你 ...

是的，我们PCLK没有分频，PIT是5ms中断

joywu · 发表于 2014-5-9 16:39:42

dw115856 发表于 2014-5-9 15:09
楼主小车发车是的加速阶段怎么处理的呢？

变加速启动

阿灰 · 发表于 2014-5-9 17:51:25

樓主有1.7m的樣子吧！

指环22 · 发表于 2014-5-9 19:14:38

顶顶感觉LZ匀速得挺不错 LZ你是怎摸索出来的？我的速度P比速度I大很多，I基本是为0 还不算很匀速的样子

joywu · 发表于 2014-5-9 20:21:45

阿灰发表于 2014-5-9 17:51
樓主有1.7m的樣子吧！

差不多吧，现在还是这个速度~~提不上去

joywu · 发表于 2014-5-9 20:22:53

指环22 发表于 2014-5-9 19:14
顶顶感觉LZ匀速得挺不错 LZ你是怎摸索出来的？我的速度P比速度I大很多，I基本是为0 还不算很匀速的样子 ...

我那个还不是很匀速，弯道速度和直道速度是有差别的

zhang116 · 发表于 2014-5-9 20:54:40

楼主速度控制多少毫米一次？我的速度很不稳

joywu · 发表于 2014-5-9 21:40:00

zhang116 发表于 2014-5-9 20:54
楼主速度控制多少毫米一次？我的速度很不稳

官方的控制方案

盲眼看世界 · 发表于 2014-5-10 17:25:20

想问一下，你闭环直立时，加I后，他就会像卓老大一样，左右摆动，再慢慢加P后，就趋于稳定吗，我们车和你的构造差不多，但不能左右摆动啊，而且闭环调不出来都，（我们也是卓晴的方案），愁死了

joywu · 发表于 2014-5-10 17:34:30

盲眼看世界发表于 2014-5-10 17:25
想问一下，你闭环直立时，加I后，他就会像卓老大一样，左右摆动，再慢慢加P后，就趋于稳定吗，我们车和你的 ...

检查下你的速度I积分计算项，

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