攻破十字交叉

icekoor · 发表于 2010-7-12 00:25:40

楼主的传感器摆放应该有竖着的吧！那检测就复杂了…………

wangxinming · 发表于 2010-7-12 02:42:28

我电感的摆放肯定出乎你们的意料，（至于怎么放，由你们去想吧，呵呵），我这种摆放有很好的前瞻性，，速度可以提得很高，唯一不足的问题是十字交叉，不过通过判别十字交叉后，可以勉强过得去，当然判断的条件有十几个，弄了好就才弄出来，还得结合编码器才行。。

wangxinming · 发表于 2010-7-12 02:46:44

回复 6# iamstar24

应该与我电感的布局有关系，我另外一辆车（也就是很久以前我传的视频中的那个车）过十字交叉也是没有任何问题，不过现在的布局特别出乎人的意料，所以遇上了这样的问题，为了解决十字交叉，我多用了四个电感，现在总共是八个电感。。。

wangxinming · 发表于 2010-7-12 02:53:31

回复 7# clw

怎么不早说，这样就能解决十字交叉的问题，佩服，我再研究下，学习了。。。

wangxinming · 发表于 2010-7-12 02:56:56

回复 7# clw

可是，还是得说一下，我们的车有很好的前瞻，还没到十字道（大概离十字道有40厘米）就转到一边去了，所以你这种方法于我似乎不可取，或者需要再改进。。。

wangxinming · 发表于 2010-7-12 03:37:43

给大家看个视频，一起学习学习，不要闭门造车啊，，http://u.youku.com/user_show/uid_wangxinmingqq

iamstar24 · 发表于 2010-7-12 19:02:51

回复 13# wangxinming

原来如此，我的车跟你之前那辆外形很像，1.95m/s已经是极限了。。没有前瞻想提速太难了，比赛时一定好好研究研究你车子传感器怎么布局的，呵呵

Cloud_Field · 发表于 2010-7-12 19:08:25

回复 16# wangxinming

速度确实不错了，你们实测速度是多少？？

clw · 发表于 2010-7-13 00:40:44

回复 15# wangxinming

请问40cm是传感器到十字交叉的距离，还是前轮到十字交叉的距离。看过你们的视频后，感觉你们已经识别出十字交叉，只是左右不同时感应（左边先感应），才导致误判成前方有向左的大弯而稍微向左拐了一下。这是程序策略问题，并非识别条件不足。我们曾经也遇到相同问题，后来是采用虑掉这种单向先感应的情况，等到左右两边同时感应时才发出脉冲让舵机做出相应的反应。不知你们识别十字交叉是不是也只靠最左与最右的传感器，还是多个传感器？楼主的传感器是市面上工字电感吗？不知道你的识别方式，实在难以想出解决问题的办法

clw · 发表于 2010-7-13 00:42:24

回复 16# wangxinming

楼主的车挺快的，跑道弯道半径是多少？

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[软件类] 攻破十字交叉

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