加速度计陀螺仪融合问题

lcy_lb128 · 发表于 2013-4-22 19:19:20

verm 发表于 2013-4-22 07:26

那个车模怎么一直朝一个方向加速呢？？反方向没问题、、、、、有什么办法么？？？、

c6661176 · 发表于 2013-4-22 20:38:17

lcy_lb128 发表于 2013-4-21 20:45
多谢了，已经解决了

你图的横坐标单位是秒么

我的陀螺仪系数怎么调参数都跟踪缓慢，积分角度延迟加速度计角度5s左右，不知道该怎么办了

lcy_lb128 · 发表于 2013-4-22 20:47:10

c6661176 发表于 2013-4-22 20:38
你图的横坐标单位是秒么

我的陀螺仪系数怎么调参数都跟踪缓慢，积分角度延迟加速度计角度5s左右，不知 ...

应该不会啊，陀螺仪系数和理论值相差不大，你看加速度计与陀螺仪有没有跟随，两者差不多就调Rgyo,还有你看你的取样周期对不对，还有那个Tg值有没有取对？？？

verm · 发表于 2013-4-22 20:47:22

应该是参数没调好

lcy_lb128 · 发表于 2013-4-22 20:49:52

verm 发表于 2013-4-22 20:47
应该是参数没调好

已经调直立了，不过用手一摆，他就跑偏了。。。。。

verm · 发表于 2013-4-22 21:04:02

加上速度控制试试

c6661176 · 发表于 2013-4-22 21:40:45

lcy_lb128 发表于 2013-4-22 20:47
应该不会啊，陀螺仪系数和理论值相差不大，你看加速度计与陀螺仪有没有跟随，两者差不多就调Rgyo,还有你看 ...

我现在改了改
Rgyro=0.1, Tg=3s , 采样周期5ms

黄色是加速度计角度
蓝色是陀螺仪积分角度
这样积分角度会不会太不平滑了？？

单单g_fAngleControlOut 能直立么？
fLeft = g_fAngleControlOut ;//- g_fSpeedControlOut+g_fDirectionControlOut ;

c6661176 · 发表于 2013-4-22 21:49:57

verm 发表于 2013-4-22 21:04
加上速度控制试试

请教一下g_fAngleControlOut 和g_fSpeedControlOut的单位是什么？只是一个比例系数么

能不能把你PWM输出和限幅的程序贴一下。我整合一起PWM输出，虽然在零点位置会改变方向，电机一直疯转。

verm · 发表于 2013-4-23 12:08:59

哥很郁闷啊，单位应该没有吧给的不是占空比吗

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