求卓晴老师以及各位牛人解答：直立车平衡点出现抖动或自激现象

wuzexiao

——i_。know 发表于 2013-3-22 17:08
多谢楼主~~~不过你最后说的处理速度我倒也想过，不知道有没有什么解决办法？我试着将左右轮的死去电压调节 ...

你可以分别做闭环，就是两边电机分别进行PID控制，参数有可能不一样。实际上如果你对两边进行分别控制有很多好处，比如你的转弯半径可以根据两个轮子给定的速度来计算的（这里面可以通过小车的运动学模型得到小车运动情况的信息），这样对你过弯道会有一个比较精确地控制。我的一个猜想是，如果这个方案可行，那么我只要知道小车要过的是什么类型的弯道以及需要转弯的位移，然后给定两个轮子不同的速度以及持续的时间，那么我就可以让小车过弯道了（纯属YY，没试过），这样应该会很爽。

沫XY

站起来的参数半天就调出来了，但是我还没做速度控制。估计做了速度闭环也不可能像sway那样，毕竟要的是速度不是站着不动，没必要在这方面花太多时间吧？我觉得只要在十厘米内平稳就行了，不影响发车就好！

沫XY

沫XY 发表于 2013-3-22 20:00
站起来的参数半天就调出来了，但是我还没做速度控制。估计做了速度闭环也不可能像sway那样，毕竟要的是速度 ...

哦！对了追加一句，要是想几乎站在原点可以适当加一点速度闭环的ＫＩ

g106

摄像头飘过

若苦似甜

为丞而琳 发表于 2013-3-5 00:37
我也这样啊，加上速度控制，令速度为0时，车子能在一厘米内移动，但车子一直抖啊，齿轮发出卡卡的声音啊，不 ...

您好，请问你是最最终怎么解决的。。。

罗志好

说的不错，顶一下！

为丞而琳

若苦似甜 发表于 2013-3-23 19:00
您好，请问你是最最终怎么解决的。。。

还没解决

dec112233

:)

20112232

paul12344

:):):)