北科两个难以企及的技术指标

23mjxl

视野
敝车“夏利”的前瞻是10-100cm，摄像头高度和俯角和北科差不多
北科“帕加尼-风之子”最远200cm，但不知近端多少（前瞻达到2m不是问题，问题是北科应该把2m之内的赛道都很好的处理了），看的特别广（广角应该大于120°了吧）
中心线
全国第二常熟伤感哥“兰博基尼”在技术报告中中心线提取的不是标准的中心线，类似左右求平均的效果，而北科在直道就把弯道看的一清二楚，而且能把大角度回弯的中心线提取出来

鄙人有两个问题求诸位讨论：
1.我把前瞻近端选为10cm是考虑到，连续弯道怕丢边沿线，可能有点太近了，导致最远前瞻只有1m，不知前瞻近端取得多少比较好？我以前做光电，对这个没经验
2.北科如何把回弯的中心线提取出来的？


下图是伤感哥的，回弯处理的比北科差远了

glacier0

23mjxl 发表于 2013-2-5 21:59
生产力？你是说北科去年挣了两万多？

不是这个意思哦。。有了技术，做起车来就游刃有余啊，没有了技术上的障碍，坐车的进度也会很顺利。。。
。。。我现在就在电磁算法上蛋疼着。。。。。。。。所以说，技术啊。。

suebillt

沙发？

glacier0

技术就是第一生产力啊

23mjxl

glacier0 发表于 2013-2-5 21:56
技术就是第一生产力啊

生产力？你是说北科去年挣了两万多？

vic_hong

1.你的镜头估计是普通镜头，你换一个广度大一点的就行了 。个人认为盲区还是小比较好，5-10cm。
2.要想搜回环，找边线的算法不能是一行一行往上找，要用图像处理的办法，也就是一个纵坐标能够对应多个横坐标。在边线找到的前提下，先对边线进行逆透视变换，换成真实坐标，然后按照边线切线的垂线方向平移赛道宽度得到中线。

23mjxl

glacier0 发表于 2013-2-5 22:02
不是这个意思哦。。有了技术，做起车来就游刃有余啊，没有了技术上的障碍，坐车的进度也会很顺利。。。
...

电磁数据量那么小，应该没什么复杂算法吧

23mjxl

vic_hong 发表于 2013-2-5 22:02
1.你的镜头估计是普通镜头，你换一个广度大一点的就行了 。个人认为盲区还是小比较好，5-10cm。
2.要想搜回 ...

谢谢大神指点，我用的镜头据说是120°广角的，但图像只有梯形畸变，在淘宝上搜过一次也没搜到更广的镜头了·····
我已经校正了图像了，但是我的数据结构就是一行一行扫描，直接边沿检测得到的值，如果想用图像处理估计还要还原成二值图像，会不会过于麻烦啊·····第一年做摄像头，原创度较高，所以想达到那种层次有点难度，以后看情况吧

glacier0

23mjxl 发表于 2013-2-5 22:03
电磁数据量那么小，应该没什么复杂算法吧

凑合，毕奥萨法尔定律。。。。。。。。。想要通过电感上的电压来精确的解算的话，也是要下功夫去研究的。

23mjxl

glacier0 发表于 2013-2-5 22:12
凑合，毕奥萨法尔定律。。。。。。。。。想要通过电感上的电压来精确的解算的话，也是要下功夫去研究的。 ...

嗯，是比较麻烦。还是模糊一点比较好，毕竟不是测量、检测，只是尽量让车跑快吧，估计机械和结构设计不比程序不重要