助赢调试手册中-直立清华方案，比较，卡尔曼三种滤波方式的比较测试

xiaohai0825

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xiaohai0825

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蓝色星空

感谢分享

青青水草

pangfumin

  //计算过程协方差矩阵的微分矩阵     
       Pdot[0] = Q_angle - P[0][1] - P[1][0];//？？？？？？        | 0.0001     - 1 |
       Pdot[1] = - P[1][1];              //                    |- 1     0.0003 |           
       Pdot[2] = - P[1][1];                                 
       Pdot[3] = Q_gyro;//？？？？？？                        
       angle += Rate * dt; //角速度积分得出角度
       P[0][0] += Pdot[0] * dt; //计算协方差矩阵             | 1.00002      -0.02 |
       P[0][1] += Pdot[1] * dt; //                           |- 0.02      1.00006 |
       P[1][0] += Pdot[2] * dt;
       P[1][1] += Pdot[3] * dt;

请问，为什么这么简化协方差的预计，这样不是和原有的协方差预计不一样了吗

头两年

写的很好，更欣赏楼主谦虚的态度。

43380249

流明

WGQHHH

有用谢了！

余晖。。

三克油

董小哥在奋斗

我感觉是不错