电磁车速度调节和角度调节的联系

思过崖 · 发表于 2012-5-15 19:58:22

在官方给出的方案中，我们可以看到关于角度输出函数：
void AngleControl(void) {
float fValue;
fValue = (CAR_ANGLE_SET - g_fCarAngle) * ANGLE_CONTROL_P +
                              (CAR_ANGLE_SPEED_SET -g_fGyroscopeAngleSpeed) *ANGLE_CONTROL_D;
if(fValue > ANGLE_CONTROL_OUT_MAX)
      fValue = ANGLE_CONTROL_OUT_MAX;
else if(fValue < ANGLE_CONTROL_OUT_MIN)
      fValue = ANGLE_CONTROL_OUT_MIN;

g_fAngleControlOut = fValue;
}
我想问的是，关于上面的CAR_ANGLE_SET和CAR_ANGLE_SPEED_SET的作用是什么？这两个参数在后面的调速中有没有作用？希望有经验的同学和老师指点！不胜感激