有关程序调用的延时问题，请吉他手老师和各位兄弟解答

noob光环

我们参考官方的设计方案写了一个角度的控制程序，在未使用中断控制时（所有程序全放在main函数里顺序执行），这个程序能够被正常调用，虽说有点抖，但还是能勉强站住。
之后我们同样按照官方的方案写出了中断控制程序（没有使用PE生成，而是在mian函数的前面写了一段子程序），然后把控制程序按顺序放进了中断控制，结果在运行的时候发现程序延迟陡然增加，基本是在车身倾斜2S之后电机才会做出反应。用CW调试时发现，手动暂停的时候程序总是会停在        SpeedControlOutput(); 的_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) / SPEED_CONTROL_PERIOD + g_fSpeedControlOutOld;语句上
请问这是怎么回事？