电磁车怎么实现匀速？？

lixianghua0428

吉他手 发表于 2012-3-28 16:37
这里面只要能够解决你的问题的都是老师。
同时也希望你也可以将你的经验传递给其他的同学。

吉他手大大，我的方向控制，在桌面调试时摆动小车一个角度，小车转不过来，出现抖动的情况，小车向前走一段才恢复过来，但是在动态调试时当速度加起来了过弯道时却转的过来，当速度再快的时候，小车就冲出跑道了，请问如何解决?

lixianghua0428

吉他手 发表于 2012-3-30 10:16
如果在速度控制的时候只是使用比例控制，则会出现你所述的情况。在车模静止的时候，由于存在这静态摩擦力 ...

我试试，感谢解惑~

lixianghua0428

吉他手 发表于 2012-4-5 19:36
出现你所说的情况的原因可能很多。比如，你所增加的速度反馈的极性存在问题；传感器的零点偏移太大；控制 ...

吉他手大大，我们现在有些问题一直很困惑，就是让小车匀速跑，速度不快时转向很正常，当速度快了，尤其是经过一段长直道加速后再突然经过一个弯道时，小车就冲出去了，方向PID调试N天了，还是未果，实在是不知神马原因，还有方向，速度控制周期大概是多久时间控制一次？是不是每次计算出直立、方向、速度的PWM值，然后再求和，再将该“和”值同时更新到电机？还是分别分成三个控制模块单独对电机进行控制？望老师解惑~感谢~

lixianghua0428

吉他手 发表于 2012-4-6 11:07
第一个问题：如果车模高速进行拐弯，转向控制出现震荡（过冲）的话， 需要进一步降低些方向控制比例因子。 ...

感谢~