电磁车怎么实现匀速？？

吉他手

灰色头像1 发表于 2012-4-8 15:16
老师，加方向陀螺仪提供一个微分量，是指将采回来的方向角速度乘以一个系数加到方向控制中吗？

对。角速度就是角度的微分量。

吉他手

灰色头像1 发表于 2012-4-8 16:17
非常感谢老师能抽空回复。我还有遇到一个问题是，对于加速度计与陀螺仪的融合我是用卡尔曼滤波的，发现有 ...

理想的计算应该没有延迟。但是会对于某些频率的信号出现延迟，但是这些频率的信号在实际中不会出现。
要实时控制，需要保证对于计算出来的信号不要有延迟。

吉他手

灰色头像1 发表于 2012-4-12 22:01
老师，我现在在调速度，发现调P，50以上会抖，调I，又发现不能收敛，不知道问题出在哪里，希望指点下？

老师也不是神仙，无法猜到你的小车中究竟发生什么。
你们的专业精神应该体现在坚持与细心。如果现在你已经对于控制原理清楚了，就好好对照参考方案查查哪一部分实现上出现了问题。如果还没有对控制原理清楚，就好好看看参考方案，再自己琢磨琢磨。
确定好对于问题的检查思路和步骤。

吉他手

自由的飞 发表于 2012-4-23 18:22
老师你好，要打扰你一下请教个问题：我的小车怎么调都会有抖动，不知道是哪方面的原因？我先是调P、D找了 ...

关于你的第一个问题：车模为什么抖。加入你已经试过了各种PD参数发现依旧解决不了抖动问题，那么你就从以下两个方面实验一下：（1）角度计算算法中是否将加速度计的角度中的噪声进行了很好地抑制，因为加速度计会将车模的加速度引入角度，从而产生二阶反馈。如果你是用参考设计方案中的角度算法，那么其中角度补偿时间Tz应该在2秒之上；（2）考察一下你的传感器安装的牢固性和位置；

关于你对于速度反馈的思考请参见参考设计方案中关于速度控制一节中的说明。作者的确费了很大的力气说明为什么速度反馈居然表面上是“正反馈”。

吉他手

自由的飞 发表于 2012-4-23 20:41
谢谢老师，我采用的是官方的参考设计方案，其中Tz为4，应该可以消除加速度计的噪声。但是我试了一下将陀螺 ...

如果陀螺仪系数增加，引起角度计算的过冲，此时实际上相当于增加了直立控制中的D（角速度比例量），这是会引起车模抖动（高频震动），这是由于车模本身刚度不够（车底盘软）。无法通过电机控制消除抖动。只有降低D的参数。

吉他手

RusonLuo 发表于 2012-4-23 21:16
吉他手老师你好，在12位ad采集后，陀螺仪的ad有点波动，我用个滤波把他固定了，但是在接下来的速度pi控制 ...

是否和你的陀螺仪滤波有关，我建议你可以去掉陀螺仪的滤波测试一下便知了。

吉他手

RusonLuo 发表于 2012-4-24 18:26
ad采集值不稳定不会影响到陀螺仪的温漂吗，我早先有试下，对角度控制影响挺大的

AD采集不稳和陀螺仪的温漂有什么关系呢？这是两个物理概念。

吉他手

DOUBLE-L- 发表于 2012-4-23 23:18
老师你好，我们的车现在是在跑道上一遇到弯道就加速连续两个弯道会更明显，直道却速度较慢是为什么？难道 ...

请调整一下你的陀螺仪安装的水平方向。看是否有影响？
然后再看看参考设计方案中关于传感器安装中的解释。

吉他手

苏不死 发表于 2012-4-24 22:19
老师你好，我想问下，直立静止调节到5cm内移动，但给定一个速度值，为什么跑不了，上下摆动很严重，通过修 ...

静止调整标准：（1）车模静止在一处，或者在1CM内移动；（2）在外力冲击下，能够迅速恢复静止（这一点更重要）。
如果做不到上述两点，说明你的角度和速度控制还没有做好。那么让它匀速跑就比较困难。

看看调试视频中关于在上道之前进行桌面综合测试时的性能演示，就可以知道需要达到什么样的要求了。

吉他手

苏不死 发表于 2012-4-24 22:50
老师，我的机械结构是后面偏重，我通过修正角度，达到前后平衡，但是调节PD，只能调到不倒，前后慢慢平移 ...

问题多不怕。但需要自己多思考，和多实践。对于这类通过实践出真知的问题，就不要过多的依赖别人的意见，以免束缚自己的思维。。。。