卡尔曼融合之后成这样，对不对啊？大神来看看波形啊

wo520 · 发表于 2012-2-20 14:42:18

线还不够平滑！！对了你用CW怎么看搞出来能看3条线的？？

wo520 · 发表于 2012-2-20 15:09:31

我感觉你陀螺仪没做好！！融合角度是跟随陀螺仪角度的！但感觉你的还有毛刺，应该系数没调好！！

wo520 · 发表于 2012-2-20 16:41:58

这个我就不会了！！你应该用官方的！官方的容易调多了！

wo520 · 发表于 2012-2-20 17:00:18

这个还得结合动态的！！你去论坛找别人的图对比一下

wo520 · 发表于 2012-2-21 10:20:43

zhuwenwujy 发表于 2012-2-20 17:59
你们用的是什么方案啊？立起来了吗？

我用互补的！正在调试当中，震动的厉害

wo520 · 发表于 2012-2-22 17:39:36

whut_RY 发表于 2012-2-22 15:05
估计滤波没做好，首先看看你的传感器硬件本身有没有过冲，不太大就行了。然后滤波要做到基本同步，有温飘 ...

嗯！谢谢！我再去试一下，如果有过冲该怎么办？

wo520 · 发表于 2012-2-22 17:54:23

whut_RY 发表于 2012-2-22 17:45
有过冲，个人认为，如果超过1/3这个传感器就可以放弃了，除非你有软件算法能去掉过冲的部分。滤波的核心是 ...

嗯嗯！非常感谢！我今天下午试了一下！我用的是互补，发现融合角度是挺平滑的，动态变化趋势是跟踪加速度计的，就是有一点点延迟于加速度计！这样能达到要求吗？

wo520 · 发表于 2012-2-22 19:12:36

whut_RY 发表于 2012-2-22 18:44
你调角度PD试试就知道了，你撒手车在直立时会朝一个方向倒一个小角度然后电机才会反应，你可以试试，不管 ...

嗯嗯！非常感谢！怪不得，我说呢~！今天下午我还以为是我电机死区没调好！！一直在改死区，还把死区改成了根据角度变化的值！！那跟踪的意思是说，陀螺仪积分的波形必须要和融合角度的波形要保持一至吗？还有其他要求吗？

wo520 · 发表于 2012-2-22 20:32:35

whut_RY 发表于 2012-2-22 19:40
你自己看看波形吧，这个可以站起来基本是同步的

你用的是什么滤波啊？还有那个颜色分别对应什么啊?

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