卡尔曼融合之后成这样，对不对啊？大神来看看波形啊

zhuwenwujy · 发表于 2012-2-20 12:51:17

途中从-90~+90范围，蓝线是陀螺仪的输出，红线是MMA7361的输出，黑线是卡尔曼出来的角度，不知道这样子行不行？符不符合去做平衡的要求？抖动的地方是人为稍稍推动了一下。

zhuwenwujy · 发表于 2012-2-20 14:40:36

没人理呢……

zhuwenwujy · 发表于 2012-2-20 15:03:39

wo520 发表于 2012-2-20 14:42
线还不够平滑！！对了你用CW怎么看搞出来能看3条线的？？

不动的时候卡尔曼出来的角度（黑线）是直的，陀螺仪倒是一直在变化，7361也时不时有点毛刺。
用CW看三条线很简单啊，假如你会看一条线的话，那就复制一下当前的chart，粘贴两次，一共三个chart，然后都将背景那项的勾去掉，就是透明的了。再移动重合到一起，纵轴的范围设置成一样的就好了。

zhuwenwujy · 发表于 2012-2-20 15:56:10

wo520 发表于 2012-2-20 15:09
我感觉你陀螺仪没做好！！融合角度是跟随陀螺仪角度的！但感觉你的还有毛刺，应该系数没调好！！

卡尔曼的参数不会调啊……能指点一下吗？

zhuwenwujy · 发表于 2012-2-20 16:58:10

wo520 发表于 2012-2-20 16:41
这个我就不会了！！你应该用官方的！官方的容易调多了！

现在这个呢？

zhuwenwujy · 发表于 2012-2-20 17:59:44

wo520 发表于 2012-2-20 17:00
这个还得结合动态的！！你去论坛找别人的图对比一下

你们用的是什么方案啊？立起来了吗？

zhuwenwujy · 发表于 2012-2-20 20:13:00

抉择dw 发表于 2012-2-20 20:08
哥们，请问你是怎样让它显示出来的，单片机怎样跟电脑连接，需要什么其他的外围电路不？有这方面的资料给发 ...

已经给你发过去了

zhuwenwujy · 发表于 2012-2-22 16:14:06

fanglichao 发表于 2012-2-22 15:34
哥们麻烦问下你是怎么用CW现实的曲线麻烦指教一下呗

zhuwenwujy · 发表于 2012-2-22 16:35:07

LJG 发表于 2012-2-22 16:33
我觉得滤波出来的是离散的数据，要确保出来的数据基本在一条线上，

现在看来，卡尔曼的延迟比较大，自己又不大会调卡尔曼的参数，你们也用卡尔曼了吗？效果如何？

zhuwenwujy · 发表于 2012-2-22 19:50:06

whut_RY 发表于 2012-2-22 19:40
你自己看看波形吧，这个可以站起来基本是同步的

刚才我也想到了用角速度来判断，但是是用它的正负还是用上升下降来判断呢？角度值变化太慢了，用它来判断不可行，调节上始终会差半拍

		自动登录	找回密码
密码			注册