重读官网方案，思路整理。。。。直立C车模。。。。

灰色头像1 · 发表于 2012-2-9 11:40:11

小车实现直立的原理
1、恢复力：
F = mg角度 - mk1角度 - mk2角速度
2、控制车轮加速度的控制算法：
a = k1角度 + k2角速度
（注1：k1 > g ,k2 > 0,阻尼力和角速度成正比。k1决定车模能否稳定到垂直位置，k2—>阻尼系数，使之尽快回到垂直位置。）
3、车模稳定，两个必要条件：
i、精确测量车模倾角和角速度。
ii、得到适当的比例系数，控制车轮的加速度。
（注2：角度角速度—>车模倾角测量，k1k2—>软件调试篇，车轮加速度控制—>车模速度控制。）

小车实现直立操作
（注3：测量车模倾角和角速度//？倾角加速度？//通过加速度传感器和陀螺仪传感器实现）
第一步：角度和角速度精确测量
1、加速度传感器—>i、测量地球引力或地球引力与物体运动所产生的加速度。
ii、只需要一个方向上的加速度。
iii、平滑滤波也会使得信号无法实时反映车模倾角的变化，从而减
                     缓对于车模车轮控制，使得车模无法保持平衡，需要另一种传感器。
（引：加速度使得机械悬臂与两个电极之间的距离发生变化，从而改变了两个电
容的参数—>犀利的理论！！！）
2、角速度传感器（陀螺仪）—>i、陀螺仪可以用来测量物体的旋转角速度。
（克里利奥力的原理—>强大的原理！！！）（陀螺仪输出的是车模的角速度，不会受到车体振动影响—>it`s impossible）
   ii、角速度存在积分误差。
3、两传感器值融合—>i、利用加速度计所获得的角度信息和陀螺仪积分后的角度进行比较，将比较的误差信号经过比例gT放大之后与陀螺仪输出的角速度信号叠加之后再进行积分。（gT要求较小，减小加速度传感器的噪声影响。）
   ii、避免积分角度跟随测量角度过长—>a、调节陀螺仪运放（硬件的不是很懂。）aa、程序运行时保持车体直立。
（引：通过测量车模的运行速度和加速度来矫正陀螺仪的积分漂移—>？？？？以后试试）
第二步：调试
1、检测各个子模块功能的正确，整合完成一个控制环。
2、精确的周期可控制。1毫秒中断片段。       3、调角度和角速度的参数。首先将 CAR_AA_D_INT 置为0。逐步加大CAR_AA_P_INT 数值，直到车模开始前后震荡。此时再逐步增大CAR_AA_D_INT，消除震荡。然后逐步增加这两个数值，直到车模开始抖动，然后略减少这两个数值即可。（实践出真知！！！）
第三步：速度控制
先不加速度控制，看看小车能立到何种程度。。。。。

有什么不足的，还请各位指正。。。