重读官网方案，思路整理。。。。直立C车模。。。。

灰色头像1 · 发表于 2012-3-24 18:56:59

Goolloo 发表于 2012-3-22 22:23
我个人的理解，也是我看了些总结以后的想法。
官网的关键是静态的平衡。静态的平衡是动态平衡时V=0的一种 ...

只这样子的。

灰色头像1 · 发表于 2012-3-24 18:57:34

Goolloo 发表于 2012-3-22 22:20
楼主讲了PD两个常量的调试，但是貌似没讲g的调试。。。

你指的是哪个g?

灰色头像1 · 发表于 2012-3-24 19:03:10

luoy 发表于 2012-3-22 19:54
请问楼主K1，K2与p，i先调哪个。还有p，i是调加速度还是角度？？

先调角度和角速度的系数k1k2,再调速度控制系数p,i.

爱上你的笑 · 发表于 2012-4-2 14:47:01

linping9656 · 发表于 2012-4-3 10:51:06

你立的怎么样了啊

旅行者的脚印 · 发表于 2012-5-15 11:50:28

{闭门造车} 发表于 2012-3-4 21:06
我用的是官网的方案，用PI调节角速度的积分，发现P太大车子会震的厉害，P太小积分值跟随加速度计的速度很缓 ...

我用的官网方案进行速度调节，给它速度为0，但参数很小时，向后倾有一个瞬时向前冲的劲头，向前倾则没有速度调节的影响，一直向前加速，参数很大时这无论倾角怎样轮子都是来回转，请问你是用官网给的pi速度调节吗，还有会不会和光电编码器有关

一个人地老天荒 · 发表于 2012-5-16 23:14:15

不错

灰色头像1 · 发表于 2012-5-17 15:30:34

linping9656 发表于 2012-4-3 10:51
你立的怎么样了啊

立的还可以，速度一米多吧

黄明小伙仔 · 发表于 2012-5-17 15:39:41

厉害，学到很多东西了！

Amarantine · 发表于 2012-5-18 04:18:12

LZ是好人，顶一个再看谢谢分享

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