重读官网方案，思路整理。。。。直立C车模。。。。

xinhuaH · 发表于 2012-3-9 19:42:35

顶一个

chenrenhuang · 发表于 2012-3-10 16:13:37

先顶一下

张路军 · 发表于 2012-3-16 23:08:26

顶一个！

dennisi123 · 发表于 2012-3-17 14:39:07

想楼主学习了

♀→彼岸 · 发表于 2012-3-17 20:27:50

lz搞的不错

luoy · 发表于 2012-3-22 19:54:40

请问楼主K1，K2与p，i先调哪个。还有p，i是调加速度还是角度？？

Goolloo · 发表于 2012-3-22 22:20:55

楼主讲了PD两个常量的调试，但是貌似没讲g的调试。。。

Goolloo · 发表于 2012-3-22 22:23:45

哈醒123456 发表于 2012-3-4 16:05
同意此观点，站稳了但是加了速度跑起来就一顿一顿的，直立受到影响，二者很难融合好

我个人的理解，也是我看了些总结以后的想法。
官网的关键是静态的平衡。静态的平衡是动态平衡时V=0的一种特殊情况。
所以静态平衡就是维持角速度0的同时速度也维持在0。
当前进后退的时候要做的就是把静态时维持的速度0变成某个值（应该就是码盘测到的速度）

黄明小伙仔 · 发表于 2012-3-22 23:29:32

感谢楼主分享经验，学习

有-木-友 · 发表于 2012-3-23 02:09:55

学习~~~

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