重读官网方案，思路整理。。。。直立C车模。。。。

dbb935623040

这句 不是太懂“ 将比较的误差信号经过比例gT放大之后与陀螺仪输出的角速度信号叠加之后再进行积分。（gT要求较小，减小加速度传感器的噪声影响。）”  具体的怎么比较的，  他那个后面还将两个速度必然相同也不理解。。。。请楼主 赐教！！

哈醒123456

灰色头像1 发表于 2012-3-1 18:18
但是速度是小车保持稳定的一个影响因素，即使立的很稳加速度了也可能失衡。。。

同意此观点，站稳了但是加了速度跑起来就一顿一顿的，直立受到影响，二者很难融合好

灰色头像1

dbb935623040 发表于 2012-3-3 22:10
这句 不是太懂“ 将比较的误差信号经过比例gT放大之后与陀螺仪输出的角速度信号叠加之后再进行积分。（gT要 ...

比较是指，将陀螺仪积分值跟加速度计采回来的值做差，
将比较厚的差值和下次采回来的角速度同时积分，最后得到的积分角度和加速度计采回来的角度值就会相等了。。。

灰色头像1

哈醒123456 发表于 2012-3-4 16:05
同意此观点，站稳了但是加了速度跑起来就一顿一顿的，直立受到影响，二者很难融合好

兄台可又解决之道？

哈醒123456

灰色头像1 发表于 2012-3-4 20:38
兄台可又解决之道？

惭愧啊，被此问题困扰较长时间了，至今还没解决

梅菲斯特圆舞曲

谢谢楼主的分析，自己正努力学习中~

{闭门造车}

我用的是官网的方案，用PI调节角速度的积分，发现P太大车子会震的厉害，P太小积分值跟随加速度计的速度很缓慢，吧P调的很小，车子站了一两秒，就算没扰动也会左右来回加速越加越快然后倒下。什么原因引起的，求大侠赐教

灰色头像1

哈醒123456 发表于 2012-3-4 20:55
惭愧啊，被此问题困扰较长时间了，至今还没解决

我们准备再奋斗一个星期，争取把它搞定。。。一起努力吧

灰色头像1

{闭门造车} 发表于 2012-3-4 21:06
我用的是官网的方案，用PI调节角速度的积分，发现P太大车子会震的厉害，P太小积分值跟随加速度计的速度很缓 ...

角度融合的不是很好吧，试下卡尔曼滤波

{闭门造车}

灰色头像1 发表于 2012-3-4 22:23
角度融合的不是很好吧，试下卡尔曼滤波

没有经过滤波的，不过车子抖动可以调的很小，就是感觉有滞后，加上滤波算法会不会更滞后呢，我想解决角度滞后的问题，会不会是PI的参数没调好呢？我的P设的很小，不能设大，大了会抖，应该滤波后可以设大点吧，我再试试，非常感谢！