重读官网方案，思路整理。。。。直立C车模。。。。

灰色头像1 · 发表于 2012-2-27 18:28:38

yyyyyy1224 发表于 2012-2-27 15:22
就是官网给的清华的方案还有就是PWM=KP*angle+KD*angle-dot+常量
感觉官网的那个需要调节的参数太多 ...

也不是很多，到最后只要调三个参数就差不多了，kp,kd,tg。

断翅at雄鹰 · 发表于 2012-2-27 18:35:57

积分怎么积，老兄能把程序给我分享一下吗。489352871@qq.com

ytcx100 · 发表于 2012-2-28 11:07:18

嗯嗯，概括的蛮好的

雷爷2012 · 发表于 2012-2-28 14:15:33

NB。。。。。。。。。。。。。。。。。

441044696 · 发表于 2012-2-28 23:35:38

的确官方的文档晦瑟得很

灰色头像1 · 发表于 2012-2-29 16:15:29

断翅at雄鹰发表于 2012-2-27 18:35
积分怎么积，老兄能把程序给我分享一下吗。

将陀螺仪每次采回来的值减去偏差后进行累加除以一个适当的值，就是角速度积分后的角度值

qinlu123 · 发表于 2012-2-29 20:00:09

官方的思路非常清晰具有很强的启迪性，最经典的就是控制平衡、速度与方向三者的融合

灰色头像1 · 发表于 2012-2-29 20:27:59

qinlu123 发表于 2012-2-29 20:00
官方的思路非常清晰具有很强的启迪性，最经典的就是控制平衡、速度与方向三者的融合

速度比较麻烦

qinlu123 · 发表于 2012-2-29 20:53:38

灰色头像1 发表于 2012-2-29 20:27
速度比较麻烦

速度不重要起辅助作用，关键是站稳

灰色头像1 · 发表于 2012-3-1 18:18:52

qinlu123 发表于 2012-2-29 20:53
速度不重要起辅助作用，关键是站稳

但是速度是小车保持稳定的一个影响因素，即使立的很稳加速度了也可能失衡。。。

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