杭电今年的红外摇头

liqinling890925 · 发表于 2011-7-22 15:05:43

杭电用的是红外激光跟常见的红光激光一样只不过波长上红外段的 780nm 850nm之类的那个黑色的大的塑料头是他们自己做的聚焦透镜买来的裸的激光头光是散射的其实市面上还有一种塑料头的激光把后面拔了把裸激光头塞进去也可以我们就是这么做的至于为什么要用红外激光我个人的感觉是这个波段对应的接收管比较多可以去kodenshi vishy的网站上看下他们的产品手册基本上光敏二极管三激光的敏感波段都是780nm~850nm 还有980nm的至于为什么用模拟方案这个我想各有所好吧 LZ可以尝试使用下50mw+大功率的发射管用过之后就知道模拟和数字相比的好处在哪了杭电用的具体的发射波段和接受管型号我就不知道了以上也都只是猜测而已不过可以提一下淘宝上原装的三洋50mw780nm发射头可比50mw 650nm的发射头便宜多多了哦

liqinling890925 · 发表于 2011-7-22 15:14:24

回复 8# Soledas
我这只是猜测和自己做过的尝试臆断出的结论不要亲信

liqinling890925 · 发表于 2011-7-22 15:19:56

本帖最后由 liqinling890925 于 2011-7-22 15:27 编辑

与其看它的车和技术报告琢磨来琢磨去不如自己动手试试现在百分之90的车都用的是那套调制管接收管的"淘宝方案"吧呵呵当然这无可厚非包括我们学校今年也用的是这个方案可是模拟方案一直是我推崇的方案具体原因有下：
淘宝上卖的接收管芯片我实在是找不到数据手册说实话我这人有点强迫症没数据手册的东西总是不敢放心用类似的芯片我只在滨松的产品手册中找到过无奈实在过于昂贵而且那时候日本地震问了好多家都拿不到这个片子
我们为了追求大的前瞻使用过50mw 80mw 100mw的激光头使用过后发现在使用较大功率发射管后这种数字输出的接收管经常会把黑线认成白线尤其是在有白色围挡的地方究其原因还是因为其数字输出的问题；
当然这种芯片最大的好处就是方便和抗干扰性但是模拟方案同样也可以做到很好的抗干扰杭电一直是用热缩套管套在接受头上以前南师的阿尔法好像也是那样还有一种方法就是我一直最为佩服的清华第四届做的方案自己设计的锁相放大器具体可以参考《第二届大学生创新论坛》中清华的那篇文章我也尝试做过无奈能力实在有限没有成功。
所以我觉得光电车做到这一步每年都简单的把淘宝上的那套图一搭真没什么意思了可以研究研究别的方案所以一直佩服杭电能在大流中坚持自己的红外激光模拟方案

liqinling890925 · 发表于 2011-7-22 15:51:02

回复 15# Soledas

呵呵成绩和时间所迫啊不得不说现在的调制接受方案确实是性价比最高成熟快速的方案我折腾了大半年把能想到的方案都做了尝试当然也是自己学识有限最后又回到了起点结果传感器上花的时间太多最后几乎没什么时间调车成绩不理想啊··

liqinling890925 · 发表于 2011-7-22 16:38:41

回复 22# gluebi

他们应该也有尝试别的方案去年和今年都有可见光的车出现········不过说实话有时候研究这个东西确实有点吃力不讨好平心而论除非规则大变否则目前为止光电的传感器方案确实是现在这一套淘宝方案最为优秀

liqinling890925 · 发表于 2011-7-22 17:00:37

回复 24# gluebi
不考虑虚线的问题的话 0.06S 及更快的舵机车体控制好的话到3m/s 15CM宽足够了这是我能测试到的速度再快估计会丢线当然我的车整个调试过程也没快过3m/s 我的第一版激光排布是16个间距1CM 4对1 传感器轻巧整车控制起来十分得心应手····后来上了大S虚线连续180虚线各种虚线之后就不够了·····十分无奈的把板子做到22CM宽·····二对一明显觉得机械性能大大下降控制起来十分不爽找不回原来的感觉··········早知道分区赛虚线这么简单····就直接让之前的小可爱上了······最后去比赛的那辆车间距是1.2 4对1 光电宽度18cm···比较折中。激光传感器重量的控制我个人认为主要是在激光上所以我们买的是裸的激光头然后用市面上一种可调焦的塑料的激光把后面拔了打磨一下把裸激光头塞进去效果和淘宝上那种什么工业及激光一样也可以调焦聚焦重量要轻很多很多随动舵机的架设越低越好如果电路板足够小直接把摇头舵机固定在底盘上我的观点是宁愿牺牲5cm的前瞻也要降低5cm的重心嘿嘿

liqinling890925 · 发表于 2011-7-22 18:02:21

回复 27# gluebi

光电预赛还行决赛只有第14名决赛时候看到赛道太滑策略太保守了国赛无望舵机用的是MKS的 0.03s

liqinling890925 · 发表于 2011-7-22 18:02:54

回复 28# Soledas

50hz的模拟舵机也有高速的·······

liqinling890925 · 发表于 2011-7-22 18:10:52

回复 27# gluebi

我觉得单单靠加宽传感器来解决虚线问题不是终极良策我花了一大段的时间在解决这个问题上但是由于一些问题导致这个方案不是很稳定所以没有在华东赛上使用本来想留着在全国赛上用的可惜已经没有机会了呵呵

liqinling890925 · 发表于 2011-7-22 18:49:36

回复 33# Soledas

舵机速度和频率没有关系·····或者说不是你说的那种关系······

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