♣浅谈虚线问题！♣

baoge · 发表于 2011-7-4 18:49:05

回复 1# bxf0817

你只讨论了积分项，其实微分项也是有个问题的，因为当从黑线突然转入全白，或者从全白突然进入黑线时，如果采用保持的话，从黑线进入全白时，舵机的转角会不变，可是当这段全白过去后，立刻检测到黑线，这样检测出来的偏差，和上次记忆的偏差之间肯定有很大的step，这样通过微分计算后，严重放大了误差。

baoge · 发表于 2011-7-5 12:58:07

回复 6# bxf0817

说的很对，小前瞻和大前瞻的探测范围完全不同，如果利用算法来解决的话，很对弯道和s道上会有重叠的情况发生，到时也是无法控制的，我觉得虚线问题不能用常规思维考虑的，大家把思维逆向一下，不要老是把大前瞻当做最好的循迹方法，换个角度想一下就会明白了。

baoge · 发表于 2011-7-5 16:23:51

回复 8# Taok

怎么说不能解决啊？换个思维方式，往你平时觉得很不好的方式想想，当然硬件是需要改动一点的

baoge · 发表于 2011-7-8 13:06:49

回复 19# jack_channel

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