怎样用PD控制舵机

fwh157

andyone2003 发表于 2011-6-27 13:39
舵机不像电机可以码盘测速来反馈，舵机只能将摄像头提取的数据放反馈环节里，偏差就是中值与当前检测的位置 ...

先说一下，我用摄像头寻找信标灯，当我用pd算法更好的控制舵机时，我要先设定目标值，这个目标值我们得提前知道，才能进行偏差计算，从而进行pd运算，得到pd增量，但是这个目标值我们怎么知道？还有我们每次检测信标灯时，要转的角度不同（即就是目标值不同）如何完成目标的更改？这个目标值得设定，我很是困惑。。。能谈谈你的pd算法控制舵机的思想吗？  谢谢了   、我的qq：947033916，同学能否留下你的qq号？我加不了你好友

fwh157

andyone2003 发表于 2011-6-27 13:39
舵机不像电机可以码盘测速来反馈，舵机只能将摄像头提取的数据放反馈环节里，偏差就是中值与当前检测的位置 ...

那pd的目标值设为多少？设为0吗？