怎样用PD控制舵机

sonwendi

回复 1# tianyishenlong1


   U(t)=Kp*Error+Kd*(Error-Last_error),Error就是测得速度和给定速度的差值。
   大概这样吧，还有很多变形的公式，好好研究一下吧~我们用的增量式的~

sonwendi

回复 5# 放屁偷着乐


    哦，我2了。没仔细看，以为是电机，舵机我们用的p~好像有的队伍用的前瞻平均偏移当D~

sonwendi

回复 8# athen


    7L说的比较清楚：舵机不像电机可以码盘测速来反馈，舵机只能将摄像头提取的数据放反馈环节里，偏差就是中值与当前检测的位置的差

   舵机没法测返回量，但是可以通过自适应P控制，或者加D项，曾经试过，加上上一次的控制量，不过上一次的舵机控制量占得权重少一点，相当于一阶迭代~

sonwendi

回复 13# doramin


    我觉得只要试验出来好用的算法即可，我用的增量PID~

    要是想启动快那还不如加上转速电流双闭环呢，7960有一个电流输出引脚

    你看的是不是电磁组的报告？我用的就是他们告诉的~

sonwendi

klain 发表于 2012-3-24 13:01
师兄  能否给一份增量式pid电机控制的代码？  谢谢   397762270@qq.com

代码没有，这个很简单，研究一下这个理论推算一下公式就明白了

sonwendi

klain 发表于 2012-3-26 16:33
效果怎么样···系数权重 比重怎么确定···有没有可观测性的效果   怎么实现··请教一下哈

实验法确定

sonwendi

agogos 发表于 2012-3-28 12:34
PID没有I项的话，静态误差很大诶。。

对于舵机你如何I ？

sonwendi

klain 发表于 2012-3-28 20:13
用上i可以稳定一些  吧·  两次偏离误差之差  用积分项加入   有些技术报告有提到

这个也只能作为辅助，我用的是D，可以用增量式的