关于增量式PID和棒-棒控制衔接的问题

doramin

先来看一下我们上位机返回的速度曲线：



黄色是编码器返回的实际速度，浅绿色是程序根据不同道路计算出的理想速度，蓝色是电机正转的占空比，粉红色是反接制动的占空比

控制方法是棒棒+增量式PID（带遇限削积分），增量式PID给出的增量是加到电机当前占空比上的


想请教大家个问题：当我们车子从静止启动或者出弯加速时，误差比较大，用的棒棒控制，电机占空比是80%（b车电机太猛没给100%）。当加到一定速度时切换到PID（如图中的A点），但此时要求的速度还是比反馈值大，在积分的作用下电机占空比还是保持最大。只有到B点速度已经超调了之后曲线才会下降，这样虽然积分不会过饱和但是还需要一定的下降时间，最大超调量会很大，要是出弯就来个小S那车子就悲剧了。大家有什么好的解决办法没？或者说增量PID不应该再加到Bang-Bang给出的占空比上？

找了N多技术报告就发现乐山电磁去年的程序写了这一块，也是加到当前占空比上

sonwendi

dongyunlong 发表于 2012-5-21 14:42
测速返回值和给定值差距大于一定值时候用棒棒，假设返回值是200，给定值是500，用到棒棒是怎么提速的？直 ...

帮帮就是低于期望值就给全速，高于全速就给最小值

sonwendi

回复 28# 近水楼台


   我们弯道也是用棒棒减速，然后出弯棒棒加速~减速效果还是很明显的~

sonwendi

回复 16# doramin


   开环肯定不好，不过他这个视频里的小车我感觉似乎是闭环匀速跑的。   不管咋样，能找到好的调整方法就ok啦~加油！

sonwendi

回复 10# doramin


   我记得某个队伍的报告，写的就是只用棒棒，大了就反转制动，小了就满转加速。   这样速度值也是很均匀的，没有过大的超调，由此可知，其实调整时间很快的……
   这是第一届上交大的技术报告~

sonwendi

回复 10# doramin


   我基本明白你的意思了，应该是棒棒没有达到最大，你可以试一试棒棒直接棒到100%，然后棒棒的进入条件给大一点。   而且你也可以试一试自适应pid，或者模糊pid，这样pid的参数可以在线调整。
   而且我觉得你的跑道应该出不去啊，小S和十字弯出来的直道基本没什么大的角度变化。
   我也没有用i项，用的pd，而且只要你的pid参数调整好了，上升时间应该很快的，就算超调有点大（这个是pid参数的问题），也应该能够很快到达你的给定速度啊。

sonwendi

应该是测速返回值和给定值差距大于一定值时候用棒棒，小于一定值就可以用pid了吧~这个切换速度还是可以的吧，在弯中弯里估计棒棒就不起作用了~只有直道入弯棒棒减速，弯道入直棒棒加速，可能大S加小S会冲一下下，不过应该不会影响太大吧~