关于增量式PID和棒-棒控制衔接的问题

doramin

先来看一下我们上位机返回的速度曲线：



黄色是编码器返回的实际速度，浅绿色是程序根据不同道路计算出的理想速度，蓝色是电机正转的占空比，粉红色是反接制动的占空比

控制方法是棒棒+增量式PID（带遇限削积分），增量式PID给出的增量是加到电机当前占空比上的


想请教大家个问题：当我们车子从静止启动或者出弯加速时，误差比较大，用的棒棒控制，电机占空比是80%（b车电机太猛没给100%）。当加到一定速度时切换到PID（如图中的A点），但此时要求的速度还是比反馈值大，在积分的作用下电机占空比还是保持最大。只有到B点速度已经超调了之后曲线才会下降，这样虽然积分不会过饱和但是还需要一定的下降时间，最大超调量会很大，要是出弯就来个小S那车子就悲剧了。大家有什么好的解决办法没？或者说增量PID不应该再加到Bang-Bang给出的占空比上？

找了N多技术报告就发现乐山电磁去年的程序写了这一块，也是加到当前占空比上

cmwanysys