关于增量式PID和棒-棒控制衔接的问题

doramin · 发表于 2011-6-12 12:24:32

先来看一下我们上位机返回的速度曲线：

黄色是编码器返回的实际速度，浅绿色是程序根据不同道路计算出的理想速度，蓝色是电机正转的占空比，粉红色是反接制动的占空比

控制方法是棒棒+增量式PID（带遇限削积分），增量式PID给出的增量是加到电机当前占空比上的

想请教大家个问题：当我们车子从静止启动或者出弯加速时，误差比较大，用的棒棒控制，电机占空比是80%（b车电机太猛没给100%）。当加到一定速度时切换到PID（如图中的A点），但此时要求的速度还是比反馈值大，在积分的作用下电机占空比还是保持最大。只有到B点速度已经超调了之后曲线才会下降，这样虽然积分不会过饱和但是还需要一定的下降时间，最大超调量会很大，要是出弯就来个小S那车子就悲剧了。大家有什么好的解决办法没？或者说增量PID不应该再加到Bang-Bang给出的占空比上？

找了N多技术报告就发现乐山电磁去年的程序写了这一块，也是加到当前占空比上

赵古今 · 发表于 2011-6-12 13:29:23

楼主的调试工具牛啊

赵古今 · 发表于 2011-6-12 13:29:35

用的无线模块吗

赵古今 · 发表于 2011-6-12 13:30:17

80%的占空比那加速应该很快啊

sonwendi · 发表于 2011-6-12 22:37:53

应该是测速返回值和给定值差距大于一定值时候用棒棒，小于一定值就可以用pid了吧~这个切换速度还是可以的吧，在弯中弯里估计棒棒就不起作用了~只有直道入弯棒棒减速，弯道入直棒棒加速，可能大S加小S会冲一下下，不过应该不会影响太大吧~

644286646 · 发表于 2011-6-12 23:28:59

80%占空比，LZ真强！

zzy2099 · 发表于 2011-6-13 10:12:20

智能车控制是个比较模糊的东西，太精确了反而不好
电机并不是那么听话的

zzy2099 · 发表于 2011-6-13 10:13:25

遗憾的是，今年我们仍然没有精力弄模糊控制

doramin · 发表于 2011-6-13 12:17:22

回复 4# 赵古今

用的是无线，80%占空比加速是很快，就是出弯短直道接着来个小S容易出去

doramin · 发表于 2011-6-13 12:21:29

回复 5# sonwendi

嗯，这个棒棒切换是没问题的...我的意思是大误差满电压加速减小误差之后，由于还存在同向误差，根据增量式PID的特点，电压是不会变小的。只有超调之后电压才会减小，这样超调量很大的
你可以搜一下我的帖子，里面有我们的赛道设计图，从小回环出去之后有个短直道，之后接着入小S，那样非常容易出去

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