直道摆头

perfect_co

解决方法：加入赛道判断，判断到直道时，设置比例项小，微分项较大些；弯道时才把比例项设大。另外，微分项一定要是滞后的，比如每隔20MS起一次作用（注意20MS内不要更新前次误差），否则微分项太频繁就失去作用了，因为转向带有很大滞后性。

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回复 15# xzdlxd


   我说的很清楚啊，每隔一定时间（不一定是20MS）添加D项，而PD算法的执行，应该和采集速度保持一致。就是间隔时间没到时，只有P起作用，在时间到时，PD起作用。