电磁舵机PD算法求助

life雪梨 · 发表于 2020-10-18 23:29:20

本菜鸡小白四轮，最开始用的是四水平电感，用的是找最大值和最小值分区间定位的方法。后来自己觉得这个算法精度不够改成了三水平电感算法，然后...调了快两个星期了，效果也不是很好，具体表现在当车一开始从偏离赛道地方发车时无法回到赛道中心线，抑或是拐弯后无法回到中心线呜呜呜。。。用的是增量式PD算法，调参也没有更好的结果。网上技术报告关于电感算法的大多是蜻蜓点水，没有看到完整的算法介绍。而且想问一下大家的PD输入都是电感差比和之后的值吗？之前好想看北科某位爷说过一定解算出具体偏移位置才能控制的很精确？可是我觉得归一化之后的电感差比和的值和偏移量的线性区应该足够吧，很迷茫呀现在。。。求助各位大侠。。。。。。。网上报告也看了很多很多了。

chc123 · 发表于 2021-2-25 00:54:49

你的电感值为0应该是电路连接有问题，杜邦线连接肯定是不行的，那个太不稳定了，可以考虑一下用上面老哥说的FPC软排线或者那中XH2.54排线比较牢靠

life雪梨 · 发表于 2020-11-1 12:09:18

二更，怎么今天突然五个审核通过。。。谢谢版主谢谢版主

life雪梨 · 发表于 2020-10-31 22:34:56

我怀疑目前电磁模块有问题，环岛那里最远离圆心的水平电感值要么为0要么有抖动，搞得水平差比和舵机PD使得小车左右抖动，最靠近圆心的值的挺稳定的，不晓得是不是lmv358放大倍数太小了.

life雪梨 · 发表于 2020-10-31 22:32:20

这回复一次审核也太慢了吧。。。

life雪梨 · 发表于 2020-10-29 23:25:23

越野小白发表于 2020-10-29 22:52
环岛可以通过设置标志位，固定打脚进入环岛，大概需要三个标志位，而且pid与其余赛道参数不同。给个思路， ...

老哥呀，环岛是十三届才有的吧（记不准确了，反正应该是最近几年才有的）。论坛里头也没有最近几届的报告呀。。在官网上能找到的13-14届的报告又特别的水，网络上一点头绪都没有呀。我现在参考的是卓老大公众号里头“电磁入环”那篇文章的思路去做的。流程就是检测标志位，然后编码器积分到入环处，打固定转角一段时间（角速度积分），最后采用水平电感正常寻线。关键问题是用水平电感寻线的时候，发现只有最靠圆心的那个电感才有值（而且值很固定）其他全都是零，要么就是最远离圆心的电感值会有不稳定的跳变，使得差比和算法让车左右乱晃，水平寻线不起作用呀。所以才想求助一下是硬件有问题还是环岛那里磁场本来就那样。。。。。。

越野小白 · 发表于 2020-10-29 22:52:36

环岛可以通过设置标志位，固定打脚进入环岛，大概需要三个标志位，而且pid与其余赛道参数不同。给个思路，可以看看左右水平电感和，还有两电感差。另外最大值和最小值的选取可以试试电感标定，比如在二十秒内采集两万次，用排序算法得出最大值存入flash，带入计算，可以参考参考前几届的技术报告，有这方面的讲解。

life雪梨 · 发表于 2020-10-26 19:46:54

361369499 发表于 2020-10-25 23:24
电感出来直接放大，再用线连给单片机。嫌杜邦线太重可以用FPC软排线。
我们那届还没有环岛，关于环岛我也 ...

好的好的谢谢老哥。主要是觉得杜邦线在接口那里可能不稳会导致读数有抖动。话说，我去细想了一下，我的车放在正中心的时候左右电感差比和的值基本上是0.1-0.5的偏差呀。感觉已经很接近理想偏差0了呀。老兄你说的那个检测差比和算法偏差的思路好像不会起到很大的改善作用呀？

361369499 · 发表于 2020-10-25 23:24:43

电感出来直接放大，再用线连给单片机。嫌杜邦线太重可以用FPC软排线。
我们那届还没有环岛，关于环岛我也给不了啥建议

life雪梨 · 发表于 2020-10-25 21:44:04

现在我的车从赛道正中心发车的话全程跑下来感觉也挺居中的，略微有点偏差。但是如果从偏离赛道中心一侧发车，车在直道上就只能收敛到不那么正中心的位置了。这样子对入环岛的时机影响很大。。。

		自动登录	找回密码
密码			注册