直立车求教

The-answer · 发表于 2019-3-22 18:56:12

最近调直立车遇到了一些问题，希望直立车老司机可以不吝赐教。首先是直立车的速度环，用的普通位置式pd串到角度，速度环输出也进行了限幅，确实是控不住，p小了加速极为缓慢，而根本拉不回来速度，严重滞后和超调，p大了倾角变化很严重，全程都是在抬头低头，往届的大佬都说开环，开环跑起来确实稳定得多，不过长直道很容易就冲出去了，而且全程加速势必会造成倾角的变化，这对于摄像头特殊元素标志位的判断也影响很大。看之前的视频中，也有很多大佬可以把速度控制的很好，不知道是怎么做到的，用增量式pid或是积分分离？还有就是刚才说的倾角对于摄像头判断的影响，比如环岛，只有特定的姿态才能进入，前倾或者后仰，都会误判，可能是我识别的算法太垃圾，或是有什么类似电感归一化的算法？

The-answer · 发表于 2019-3-22 19:53:30

腾文飞刀发表于 2019-3-22 19:46
速度控制不是应该PI吗？积分分离是肯定要的啊，车子没上两米单P其实就够了

加i更超调，年前单p跑到两米多，现在速度环不知咋了

The-answer · 发表于 2019-3-22 20:12:23

腾文飞刀发表于 2019-3-22 19:46
速度控制不是应该PI吗？积分分离是肯定要的啊，车子没上两米单P其实就够了

之前速度控制没怎么调，主要调的转向，这回加上环岛的算法，不控速就难识别

The-answer · 发表于 2019-3-25 00:12:11

18772806353 发表于 2019-3-24 22:38
速度采样周期加大

之前20现在100好了很多

The-answer · 发表于 2019-4-2 17:08:04

大王123 发表于 2019-4-2 11:06
直立的速度多从机械上找找问题，直立速度和四轮不一样，要缓慢，滞后，倾角变化是必要的，为什么你的环岛只 ...

大佬说的有道理，如今速度环的问题和环岛问题都已解决

The-answer · 发表于 2019-4-8 10:34:16

catch_er 发表于 2019-4-7 22:02
速度想闭环倾角波动是很正常的，不如多花点功夫在图像逆透视上嘿嘿，减少图像随倾角的变化

哈工程大佬，哈哈，巧了巧了昨晚刚好又看了一遍你们的回顾视频。目前速度环的问题解决了一些，倾角已经基本保持稳定，但是弯道被动减速还是很严重，有些急弯轮子会发生很大的横向摩擦

The-answer · 发表于 2019-4-8 10:37:11

Curvin 发表于 2019-4-6 22:31
你好，能不能说说解决的方法，我们也卡在这了

你的车出现了什么样的问题，具体描述一下

The-answer · 发表于 2019-4-12 22:40:24

Curvin 发表于 2019-4-12 19:43
减速抬头特别明显

把速度环最大输出限制一下，速度控制周期放长一些，可以尝试积分分离变速积分之类的，如果速度环还是有问题，可以看看你的直立环是否有问题，左右转可能会造成倾角的变化

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