跪求一个答案

GZX

直立车，不用printf就会死        while(1)
        {
                if(flag==4)
                {
                        MPU6050ReadAcc(Accel);
                        MPU6050ReadGyro(Gyro);
                        acceleration0=acosf(((double)Accel[2])/15788.0)*57.3;
                        acceleration1=(double)Accel[0]/(double)15788*165.6/3.1415+11;
                       
                       
                        if(acceleration1<45.0)acceleration2=acceleration1;
                        else        acceleration2=acceleration0;
               
                        angular_acceleration=angular-((double)Gyro[1]*2000.0/32763.0*0.005);
                        angular=acceleration2*0.05+angular_acceleration*0.95;
       
                       
                       
                        rIn = angular;                //  Read Input
                        rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn );   //  Perform PID Interation
                                                                 ;
               
                        if(rOut>0)
                        {
                                if(rOut>6400)rOut=6400;
                                left_b=0;
                                left_a=450+(int16_t)rOut;
                                right_b=500+(int16_t)rOut;
                                right_a=0;
                        }
                        else
                        {
                                if(rOut<-6400)rOut=-6400;
                                left_a=0;
                                left_b=450-(int16_t)rOut;
                                right_a=500-(int16_t)rOut;
                                right_b=0;
                        }
                        printf("\r\n");
                        TIM3_Mode_Config(left_a,left_b,right_a,right_b);       
                        flag=0;
                }