控制策略问题

alexyzhov

速度环给0

alexyzhov

wx_o19nT8nV 发表于 2018-6-11 12:00
速度环给0，但是车子由于惯性还是会有相对滑动而不是后轮直接抱死，应该和开车相同踩了刹车轮子立马就会 ...

说明速度环调的不好呗，我们这C1，3米刹停只需要35公分。

而且你是不是对速度环有什么误解？是速度环的期望给0，又不是占空比给0。
只要速度环算出来的占空比是负的，输出自然也会有负的，也就是倒转。不知道倒转刹车够不够猛？
还有，抱死刹车并不是什么很好的减速策略，实际上我们应该尽可能避免抱死，abs了解一下， 点刹了解一下。