弯道补线

飞卡小子

最近一直在调舵机打脚问题，我的车子在过弯的时候总是靠着赛道的外边缘走，速度一快就容易出赛道，别人叫我弯道补好线，但是一直没想到什么合适的方式。请问各位有没有好一些的弯道补线思路。
附上我的弯道中线图
PS：我测了一下新偏差减旧偏差的值，变化不大，也就是说kd的值影响不是很大。

飞卡小子

   

飞卡小子

a1183810556 发表于 2018-4-7 21:09
这中线不对吧

是的，没怎么补线处理，我只写了当一边检测不到则以倒数第五列为边界，中线还是左右边线拟合出的。所以想问问大家有没有比较好的弯道处理方法。

飞卡小子

じ～凝眸处 发表于 2018-4-9 11:05
真正的利用赛道宽度补线，  是需要求其当前的边线的斜率，与其对应的垂线长度才是保存的赛道宽度。  不过 ...

感谢版主回复，目前正在写回归方程求曲线斜率。我们学校第七届和第九届的学长用的也是此种方法，但是我当时感觉过于繁杂，想寻求一种更加简便有有效的补线方式，所以在论坛集思广益。
关于楼上说的类似于查表法的应用，我觉得如果在直道的情况下对于测出的赛道宽度做平均处理（摄像头看到的赛道不是直的）后在加权，减小误差也差不多，但不知道这样会不会对十字有比较大的影响。