新D车模的一些问题

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用新D车搭了一辆新车，发现了一些问题：
一是新D车直立控制效果不是很好，有些情况甚至会在直道上失控。具体表现是，车子前倾角度越来越大，最后失控。通过上位机看的角度波形是正常的。
二是速度控制环效果不明显。老E车的话，当速度接近或者达到设定速度时，车子会明显减速，前倾角度变小。但是新车总感觉是在一直加速。PD控制的速度甚至就会超过设定速度？这显然是不合理的。
三是下坡速度失控。每次下坡速度都会突增，然后冲出赛道。
个人感觉这三个问题的原因是一样的，基本上都是表现处直立控制效果不明显。但是程序都是老车移植过来的，几乎没有什么变化。直立参数调了调有些效果，但是速度一快还是会失控。
附上新车照片一张。有用新D车模搭车的同学吗？

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竹鱼。 发表于 2017-6-5 10:33
新D车重心会比较靠前，但是并没有出现一直加速的情况。

请问你们的车下坡的情况怎么样？我们用老E车下坡很自然稳定地就下去了，新D车会明显加速

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1325536866 发表于 2017-6-5 11:08
可能是重心变化带来的影响

个人感觉也和重心有些关系。用手感觉，老E车下坡的力量比较小，新D车下坡的力量比较大。但是实际上两辆车的机械结构几乎一模一样，重心位置也一样。

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:Q:Q

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xcde2321 发表于 2017-6-7 18:45
1.角度融合问题
2.编码器问题

确定是角度融合的问题了。但是发现了一个奇怪的现象，就是角度发送函数放在不同的地方，得到的波形也不一样。
比如我把加速度计得到的角度和陀螺仪得到的角度在中断里发送，得到的陀螺仪积分常数是0.0015。
但是我把发送函数放在主函数的while(1)，得到的陀螺仪积分常数是0.001，相差了将近50%
中断是1ms的中断，角度的采集和计算都在中断里

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xcde2321 发表于 2017-6-7 18:45
1.角度融合问题
2.编码器问题

确定是角度融合的问题了。但是发现了一个奇怪的现象，就是角度发送函数放在不同的地方，得到的波形也不一样。
比如我把加速度计得到的角度和陀螺仪得到的角度在中断里发送，得到的陀螺仪积分常数是0.0015。
但是我把发送函数放在主函数的while(1)，得到的陀螺仪积分常数是0.001，相差了将近50%
中断是1ms的中断，角度的采集和计算都在中断里

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xcde2321 发表于 2017-6-10 15:26
基本上是中断里的代码执行时间过长吧 测下每次进中断到下次进相隔多少时间

好的，谢谢！