自立车转向的简单探究

搬砖工 · 发表于 2017-6-5 10:48:38

竹鱼。发表于 2017-6-5 10:29
赞，把转向pd动态联系起来。但是圆环和十字会这样我认为是图像补线的问题呢

是张钜泽吗

搬砖工 · 发表于 2017-6-6 08:18:34

xgl 发表于 2017-6-5 20:09
楼主能帮我说明一下普通寻线的D项就是偏差微分怎么计算的吗？我们现在用的PD控制 p项为偏差，d项为转向角 ...

就是用这次偏差减上次偏差 errDot = err - errLast;

搬砖工 · 发表于 2017-6-6 13:12:36

Traverlcq 发表于 2017-6-6 09:54
抢个沙发值得一试感谢楼主分享思路

嘿嘿，加油加油

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