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安小赞思密达 发表于 2017-6-1 17:44 楼主试验过没 感觉效果咋样 我现在只用一个动态P感觉转向不太稳
1325536866 发表于 2017-6-1 17:57 赞,非常好。 outdir = err * kp_dir + gyro_x*1.5; 最简单的这样也能跑
1325536866 发表于 2017-6-1 17:58 直立车不用转向陀螺仪,上不了层次。
安小赞思密达 发表于 2017-6-1 18:13 我是用的陀螺仪的值直接乘以一个Kd 没有用偏差变化量 你用的陀螺仪的值直接乘以一个定值?第二个是偏差变 ...
安小赞思密达 发表于 2017-6-1 19:40 那要调的参数不又多了俩
1325536866 发表于 2017-6-2 10:06 如果你玩过四轴,其实你可以尝试使用串级pid,外环偏差,内环角速度。
搬砖工 发表于 2017-6-2 22:02 没玩过
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