转向环pwm输出

刘德华

uint16 TurnControl(void)
{
    float Turn_Offset = 0;
    /*
        动态偏差，偏差处理
    */
    //Turn_Offset = g_iTurn_Set * (g_iTurn_Set * g_iTurn_Set / 242.0 + 1.5) / 3.5;
    Turn_Offset = g_iTurn_Set;
        
    g_fTurn_D_Ratio = (float)((GX * GX)/129600.0 + 5);
    g_fTurn_D_Ratio = 0.8 * g_fTurn_D_Ratio + 0.2 * g_fTurn_D_Ratio1;   
    g_fTurn_D_Ratio1 = g_fTurn_D_Ratio;                           
    g_iTurn_PWM = (int16)((g_iCar_Speed * g_iCar_Speed / (g_iSpeed_Set * g_iSpeed_Set) + 1) *\
                            g_fP_Turn * Turn_Offset + g_fTurn_D_Ratio * g_fD_Turn * GX);
这是前辈留下的程序 ，有关于转向环输出pwm。g_iCar_Speed是车的速度，g_iSpeed_Set是车的设定速度值，表示看不懂转向环是怎么和速度挂上钩的，求答疑解惑。大家一起讨论哈

刘德华

天使之asd 发表于 2017-5-29 15:47
亮点是北大。。。。。。话说北大不是不参赛吗

你说的啥子哦

刘德华

搬砖工 发表于 2017-6-1 22:35
自立吗

是的

刘德华

qq381896083 发表于 2017-6-2 09:34
我还是大名鼎鼎的加里顿大学毕业的呢

家里蹲！好

刘德华

搬砖工 发表于 2017-6-2 22:03
没看懂，是转向闭环了吗

对啊