【直立车】直道一直加速怎么办？

光电1233

就是长直道就一直加速，速度已经超出了预期值了，。而且一开始加速很慢。


直立环加硬的 话可以减轻这种现象，但是就没速度了。，




求助啊。


补充内容 (2017-5-5 17:36):
速度程序放在5楼 了， 速度控制周期50ms，设定脉冲250（速度在1.5--2m 左右），PWM精度10000，参数g_fP_Speed = 300;
g_fI_Speed = 30;

补充内容 (2017-5-9 18:23):
换了个D车，这个是弯道加速，直道正常。。。快疯了

刘德华

我们前几天也是这么个问题 改了很多次没什么用 后面改大了直立环的d竟然好多了 只是出现了车身前进摆动不稳的情况

To车

我也是长直道前面的一截速度没提上  后半程路程感觉突然提速了  

Traverlcq

xcde2321 发表于 2017-6-4 15:38
请问你速度问题解决了吗

还没呢

xcde2321

Traverlcq 发表于 2017-5-22 16:55
我是速度一直达不到设定值

请问你速度问题解决了吗

Traverlcq

xcde2321 发表于 2017-5-22 16:39
速度超出目标太多还在加速的话一般是角度融合的问题

我是速度一直达不到设定值

Traverlcq

a490854591 发表于 2017-5-21 11:29
我现在也遇到速度环的问题，速度环限幅稍微大一点，直立就很不稳定，导致速度环只能很小，然后速度环太小， ...

我也是这个问题

xcde2321

速度超出目标太多还在加速的话一般是角度融合的问题

a490854591

我现在也遇到速度环的问题，速度环限幅稍微大一点，直立就很不稳定，导致速度环只能很小，然后速度环太小，速度又稳不住。求解

刘德华

安小赞思密达 发表于 2017-5-5 22:24
速度控制限幅太小了

需要好大的速度 。限幅啊对比直立环限幅，速度环限幅到什么地步合适呢？还有积分限幅多少合适呢 求经验