还是pid调节曲线

漫漫征途

yyuiopxx 发表于 2017-4-20 20:22
我用matlab仿真增量PID的情况，觉得kd消除毛刺的效果应该不错。

我B车怎么调都达不到这个效果，一开始总是要超调一点，此外和你下面那个差不多

漫漫征途

蒙哥马利 发表于 2017-4-20 21:56
老哥，你是怎么调的，电机加d了？

随大流，就PI

漫漫征途

2585341750 发表于 2017-4-21 08:02
一般有超调的话是正常的，完全没有超调是牺牲了响应的

还有一个可能性，没开电机的时候也在积分，积分 ...

不会，我是先打开电机电源后再开启速度闭环中断的

漫漫征途

じ～凝眸处 发表于 2017-4-21 07:55
超调的话，做一下PI分离，  你的波动大，感觉是I小了一点。  非要加D的话，要加反向D，可以起到取抖的作用 ...

PI分离??!

漫漫征途

じ～凝眸处 发表于 2017-4-21 14:48
反向D，通过D的预测作用给予pwm一定的削弱。  不过会牺牲一点动态响应。  PI的分离是可以有效抑制超调，  ...

哦哦，原来是这样啊