还是pid调节曲线

蒙哥马利 · 发表于 2017-4-20 17:35:45

老哥们，能不能来帮着看看pid曲线这样跳可不可以？（比较平稳那个是设定值，跳动那个是实际值）

蒙哥马利 · 发表于 2017-4-20 19:20:55

yyuiopxx 发表于 2017-4-20 18:26
毛刺好多

我想问一下毛刺多一般是什么问题呢？（可以看看你们调节的曲线吗？谢谢）

蒙哥马利 · 发表于 2017-4-20 19:21:35

ciri 发表于 2017-4-20 19:20
lz用的什么上位机

就是山外的那个上位机调试助手

蒙哥马利 · 发表于 2017-4-20 19:22:09

Cyclone_mE9MW 发表于 2017-4-20 19:15
这是速度控制吗？

是的

蒙哥马利 · 发表于 2017-4-20 19:36:49

_益菌发表于 2017-4-20 19:29
是编码器测的的速度吗？

对，是用编码器测得

蒙哥马利 · 发表于 2017-4-20 21:54:59

yyuiopxx 发表于 2017-4-20 20:22
我用matlab仿真增量PID的情况，觉得kd消除毛刺的效果应该不错。

额(⊙o⊙)…电机一直用pi控制，没有加过d，毛刺多难道是这个原因？

蒙哥马利 · 发表于 2017-4-20 21:56:05

漫漫征途发表于 2017-4-20 21:47
我B车怎么调都达不到这个效果，一开始总是要超调一点，此外和你下面那个差不多

老哥，你是怎么调的，电机加d了？

蒙哥马利 · 发表于 2017-4-21 18:34:13

じ～凝眸处发表于 2017-4-21 14:48
反向D，通过D的预测作用给予pwm一定的削弱。不过会牺牲一点动态响应。 PI的分离是可以有效抑制超调， ...

一开始加速响应的话偏差大了用bangbang控制不会更好吗？对了，我们的速度在偏差大的时候用了bangbang，现在看电机pwm的实际输出曲线，有毛刺影响的时候偏差偏大导致挺大部分情况都是在用bangbang控制调节，而且在调的时候单纯的用pid调速度，加减速不是很快，你当时用pi分离加减速快吗（我们pi分离还没有用过）？(恳请大神解释一下)

蒙哥马利 · 发表于 2017-4-24 19:28:41

indenture 发表于 2017-4-24 18:20
请问你这是输出的编码器转速还是PWM？

编码器转速

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